Положении равновесия

томатически подает крышку из магазина к месту сборки с балкой на позицию 17, располагая ее по центру банджо. Подъемник с трехкулачковым патроном захватывает балку с фланцем снизу, центрирует ее и поднимает, прижимая к крышке. В таком положении производится прихватка кольца и крышки к балке картера двумя сварочными головками, которые автоматически выполняют восемь точек в последовательности, указанной цифрами на рис. 10.20.

Рычаг / вращается вокруг неподвижной оси А. Установка рычага / в требуемом положении производится перемещением гайки 2 по винту 3. Пружина 4 обеспечивает силовое замыкание системы.

Барашек /, вращающийся во-круг неподвижной оси А, име-ет упругое звено а, с концом выпуклой формы. Фиксация барашка / в требуемом положении производится вхождением конца звена а между сферическими шляпками Ь стойки.

Звено Л вращающееся вокруг неподвижной оси А, имеет упругое звено а, конец Ь которого входит в радиальные пазы d стойки. Фиксация звена / в требуемом положении производится концом Ъ звена а, входящим в соответствующий паз d.

Ручка /, вращающаяся вокруг неподвижной оси А, имеет упругое звено 2, конец b которого входит в соприкосновение со звеном d стойки. Фиксация ручки / в требуемом положении производится концом Ь, входящим в выемку звена d. На чертеже показаны различные формы возможных соединений звена 2 и звена d.

Нижний центр /, сидящий в эксцентричной втулке 2, за счет поворачивания этой втулки перемещается на некоторую величину, изменяя радиус R. Закрепление втулки 2 в отрегулированном положении производится винтом 3.

Удерживание верхнего захвата в первоначальном (нулевом) положении производится электродвигателем 7, перемещающим пластину 15, на которой закреплен захват. Нулевое положение пластины контролируется емкостным датчиком, сигнал которого сравнивается в фазочувствительном мосте 8 и подается на усилитель 9, управляющий электродвигателем 7.

При испытании на ползучесть двигатель 7 силоизмерителя 6 заторможен. Удерживание пластины 15 в одном положении производится с помощью электродвигателя 11, управляе-

было подворачиванием штыря восстанавливать продольное фиксирование половинок ящика. Закрепление штыря в определённом положении производится затяжкой нижней гайки. В ящиках типов на фиг. 66, я, б, в штыри могут устанавливаться в любой части ящика, а в ящиках типа на фиг. 66, д, е штыри ставятся в половинке ящика, имеющей более сложную конфигурацию. В этом случае драйер изготовляется на более простую часть стержня, соответствующую половинке ящика с втулками.

Для перевозки леса стойки выполняются с шарнирным креплением. Высота стоек выбирается в зависимости от грузоподъёмности прицепа от 0,75 до 1,75 м. Применяются также регулирующиеся раздвижные стойки. Закрепление шарнирных стоек в вертикальном положении производится цепями. Замки цепей должны быть выполнены так, чтобы они открывались со стороны, противоположной стороне разгрузки (для безопасности персонала). Верхние концы стоек соединяются дополнительно цепью или предохранительным тросом, укрепляемым свободно (без затяжки).

Положение сварочной головки по высоте регулируется посредством маховичка или некоторым наклоном колонки, возможным благодаря креплению её посредством шарнира. Освобождение последнего позволяет сварочной головке слегка перемещаться по высоте, копируя изменение уровня свариваемого шва. Коромысло может вращаться вокруг-колонки; закрепление его в требуемом положении производится посредством маховичка. Сварочный

Из этого определения следует, чго в положении равновесия все а,] и (j/ равны нулю, а это означает, что в фазовом пространстве положениям равновесия соответствуют только особые точки. Разрешим уравнения Лагранжа относительно старших производных, т. е. представим их в виде

где многоточием заменены остальные (нелинейные) члены разложения. Величина, стоящая в первой квадратной скобке, равна нулю, так как она равна значению обобщенной силы в положении равновесия

Первая теорема Ляпунова. Если потенциальная энергия V (q) консервативной системы в положении равновесия не имеет минимума и если это обстоятельство устанавливается из рассмотрения членов второй степени в разложении V (q) в ряд по степеням q, то это положение равновесия неустойчиво.

Вторая теорема Ляпунова. Если в положении равновесия консервативной системы функция V (q) имеет строгий максимум и это обстоятельство устанавливается из рассмотрения членов наименьшей степени т S= 2 в разложении V (q) в ряд по степеням q, то это положение равновесия неустойчиво.

Теорема Четаева. Если потенциальная энергия V (q) является однородной функцией q и если в положении равновесия она не имеет минимума, то это положение равновесия неустойчиво.

Теорема. Если в положении равновесия строго диссипативной стационарной системы потенциальная энергия имеет строгий минимум и если это положение равновесия является изолированным, то оно асимптотически устойчиво.

*) Как и при доказательстве теоремы Лагранжа, без ограничения общности предполагается, что изучаемому положению равновесия соответствует начало координат фазового пространства. Потенциальная энергия за счет выбора аддитивной постоянной нормируется так, что в положении равновесия V(0)-0.

!) Матрица С может не обладать этим свойством, даже если выполнены условия теоремы Лагранжа —Дирихле. Так, например, у консервативной системы с V=q\-\-q\ в положении равновесия ?i —9а = 0 функция V имеет строгий минимум, а С = 0.

'. : "." Выберем начало координат О в положении равновесия груза Л. Для определения числа степеней свободы рассматриваемой механической системы применим формулу s = 3n — k. Пусть коордй* наты точек А, В к С соответственно будут.*!, у\, z\, хг, уг, *г, Хз, Уь ZL Напишем уравнения связей:

Под равновесием (покоем) материальной системы будем понимать такое ее положение, в котором система будет находиться все время, если она в начальный момент времени, имея скорости, равные нулю, находилась в этом положении. Отсюда следует, что в положении равновесия материальной системы скорости и ускорения всех ее точек равны нулю, т. е.

Докажем необходимость этого условия. Пусть система находится в положении равновесия. Это значит, что выполняются условия (2.2). Умножим скалярно второе выражение этого условия на вектор виртуального перемещения 1-й точки: