Прямолинейно поступательным

в а параллелограмм, — серия прямолинейно-направляющих механизмов, предложенных рус. математиком и механиком П. Л. Чебышевым <1821—94). Ч. п. относится к шарнирным механизмам, применяется в динамометрич. индикаторах и др. приборах, обладает значительно лучшим приближением к прямой линии, чем другие аналогичные механизмы.

Чебышеву принадлежит разработка простого метода построения многозвенных шарнирных прямолинейно-направляющих механизмов. Этот метод состоит в следующем. Если к точке А (рис. 126, а), чертящей приближенно-прямолинейный участок прямой, и к точке D стойки в определенном положении механизма присоединить двухповодковую группу, в которой точки А, В, С лежат на одной прямой и АВ = ВС = BD, то точка С будет также чертить отрезок прямой. Двухповодковую группу с указанными размерами называют диадой Чебышева,

Метод приближения функций при синтезе направляющих механизмов основывается на возможности получения достаточно простых аналитических выражений отклонения от заданной функции. За исключением синтеза прямолинейно-направляющих механизмов, для вычисления искомых параметров используется обычно взвешенная разность, для вывода которой используется прием, сходный с приемом графического поиска. С этой целью шарнир в точке С размыкается, и точка перемещается по заданной кривой (см. рис. 119). Тогда точка С, принадлежащая шатуну, описывает некоторую кривую, которая должна быть приближена к дуге окружности. Этим приемом задача о приближении шатунной кривой (кривой шестого порядка) к заданной кривой заменяется эквивалентной задачей о приближении кривой, описываемой точкой С, к дуге окружности. В качестве взвешенной разности принимается разность квадратов длины с звена CD и переменного расстояния Сф от точки С (при разомкнутом шарнире С) до точки D:

Механизмы Чебышева. Из направляющих механизмов наибольшее практическое значение имеют механизмы, направляющие по дугам окружностей (круговые направляющие механизмы) и по отрезкам прямой линии (прямолинейно-направляющие механизмы). Задачи синтеза этих механизмов были решены Че-

При проектировании прямолинейно-направляющих механизмов целесообразно пользоваться методом П. Л. Чебышева, который дал решения симметричных и несимметричных четырехзвенных шарнирных прямолинейно-направляющих механизмов (общая схема симметричного механизма приведена на рис. 9.1).

Изыскания в области построения прямолинейно-направляющих механизмов в свое время были продиктованы стремлением устранить необходимость введения в механизм направляющих, обеспечивающих прямолинейно-поступательное движение звену. В результате этого устранялась также необходимость изготовления самих направляющих, особенно в тех случаях, когда требовались высокая точность и малый износ элементов кинематической пары при их относительном скольжении и незначительной величине силы трения. В настоящее время во многих случаях это не имеет особого значения, потому что техника обработки плоскостей достигла высокого уровня.

Пять прямолинейно-направляющих механизмов, показанных на рис. 8 и 9, отличаются от рассмотренных прямил рядом особенностей: в основе их действия лежат другие геометрические законо-30

Во всех рассмотренных выше прямолинейно-направляющих устройствах поступательные движения ведомых звеньев осуществлялись либо перпендикулярно, либо параллельно линии стойки. При этом ось поступательно перемещающегося звена и линия стойки были всегда параллельны. В механизме, показанном на рис. 15, соблюдено только это последнее условие, между тем как поступательные перемещения ведомого з-вена происходят под некоторым постоянным углом ф к линии стойки, зависящим от угла сгиба шатуна 8.

которых располагается горизонтально. Этот эллипсограф может рассматриваться как своеобразная модификация десятизвенных прямолинейно-направляющих механизмов, показанных на рис. 14. Используя их в качестве модели для построения эллипсографа, мы сможем попутно выполнить взятое в своем месте обязательство — разработать кинематическую схему восьмизвенного прямолинейно-направляющего механизма, сообщающего ведомому звену поступательные движения вдоль линии стойки.

53. Лихтенхельдт В. Справочные листы для конструктора по проектированию шарнирных прямолинейно направляющих механизмов. Труды второго всесоюзного совещания по основным проблемам теории машин и механизмов. Вып. 1, Машгиз, 1960.

Манипуляторы на базе МВК имеют большую грузоподъемность и небольшие габариты в сложенных положениях, приводятся в движение одним приводом, что существенно упрощает систему управления, повышает удобство обслуживания и надежность устройств. Придавая дополнительные степени свободы стойке МВК, можно получить манипуляторы с большой маневренностью. На основе двух спаренных прямолинейно направляющих МВК спроектирован исполнительный механизм передвижных строительно-монтажных лесов. Искусственные протезы, имитирующие движение кисти руки, плеча и стопы человека, являются одноподвижными устройствами и приводятся: в движение от оставшихся культей человека.

Кинематические диаграммы используют главным образом для звеньев с вращательным или прямолинейно-поступательным движением: а) при анализе и проектировании кулачковых механизмов; б) реже при анализе механизмов с низшими парами *, например, механизма качающейся кулисы поперечно-строгального станка.

Движение режущих кромок зуборезного инструмента в общем случае состоит из трех независимых движений. Первое движение — движение резания — совершается относительно основания, на котором укреплен инструмент. Оно может быть прямолинейно-поступательным или вращательным. Поверхность, образуемая режущими кромками инструмента при движении резания, называется производящей (иногда — инструментальной) поверхностью. Второе движение — движение огибания (иногда—обкатки)— совершается относительно обрабатываемой заготовки. При этом движении боковая поверхность зуба получается как огибающая положений производящей поверхности {отсюда название этого вида движения). Третье движение — движение подачи — состоит в постепенном приближении инструмента к заготовке с целью уменьшения силы резания. В дальнейшем движение подачи не рассматривается, и считается, что инструмент входит в заготовку на полную высоту зуба.

Кинематические диаграммы используют главным образом для звеньев с вращательным или прямолинейно-поступательным движением: а) при анализе и проектировании кулачковых механизмов; б) реже при анализе механизмов с низшими парами *, например, механизма качающейся кулисы поперечно-строгального станка.

Резка тонкого металла до 15 мм производится прямолинейно-поступательным переме-

Конструкции зажимных приспособлений зависят от рода обработки (с вращением или прямолинейно поступательным перемещением изделия или инструмента) и вида обрабатываемой поверхности (внутренняя, наружная, цилиндрическая, плоская и пр.).

Оба звена с прямолинейно-поступательным движением Параллельны — ^\ Г 'WSSWA Г р 1— ' да Применяются для переключающих ползунов

Кинематические диаграммы находят применение главным образом для звеньев с вращательным или прямолинейно-поступательным движением: а) при анализе и проектировании кулачковых механизмов, б) реже при анализе механизмов с низшими парами 1, например, механизма качающейся кулисы поперечно-строгального станка.

Кинематические диаграммы находят применение главным образом для звеньев с вращательным или прямолинейно-поступательным движением: а) при анализе и синтезе кулачковых механизмов, б) при анализе механизмов с низшими парами (например, механизма качающейся кулисы).

Иногда в качестве звена приведения удобно принять звено с прямолинейно-поступательным движением. В этих случаях требуется определить приведенную силу и приведенную массу.

В механизме с одними поступательными парами относительное движение любых двух звеньев получается прямолинейно-поступательным и отношение между скоростями звеньев постоянным. Таким образом, механизмы первого типа пригодны для преобразования прямолинейно-поступательного движения ведущего звена в прямолинейно-поступательные движения ведомых звеньев с постоянным отношением скоростей и с соблюдением заданных направлений движения звеньев.

При построении планов скоростей и ускорений для каждой двухповодковой группы известными являются скорости и ускорения центров крайних шарниров и всех точек звеньев, к которым исследуемая группа присоединяется крайними поступательными парами. Требуется определить скорости и ускорения точек обоих звеньев, составляющих группу. Для этого находят скорости и ускорения двух точек каждого звена со сложным плоским движением и одной точки звена с вращательным или с прямолинейно-поступательным движением. Таким образом, для звена с крайним шарниром, движение которого задано, требуется определить скорость и ускорение еще одной точки. Это же относится к звену, присоединенному к стойке посредством поступательной пары.