Поступательной кинематической

Конструкция элементов кинематических пар в реальных механизмах самая разнообразная. Так, например, одноподвижная поступательная кинематическая пара, соединяющая звенья / и 2 и изо-

* Поступательная кинематическая пара 5—6 конструктивно выполняется в виде ласточкина хвоста. Поэтому стойка 6 может оказать на ползун 5 реакцию, направленную как вверх, так и вниз.

вижным винт, а неподвижным — гайку. И в этом случае любая точка винта также будет описывать винтовую линию. Аналогичными свойствами обладает- и поступательная кинематическая пара.

Конструкция элементов кинематических пар в реальных механизмах самая разнообразная. Так, например, одноподвижная поступательная кинематическая пара, соединяющая звенья / и 2 и изо-

* Поступательная кинематическая пара 5—6 конструктивно выполняется в виде ласточкина хвоста. Поэтому стойка 6 может оказать на ползун 5 реакцию, направленную как вверх, так и вниз.

Рис. 1.8. Одноподвижная поступательная кинематическая пара

исходные величины, достаточные для определения кинематических параметров (перемещений, скоростей и ускорений), передаточных функций звеньев известными методами (см., например, кинематическую схему кривошипно-ползунного механизма на рис. 1.2, а, где А и В — сферические кинематические пары, С — поступательная кинематическая пара, О — стойка, отмеченная в разных частях схемы одинаковой под-штриховкой). Расчетные кинематические схемы выполняют в стандартном масштабе, указываемом в спецификации чертежей.

Простейший пространственнный манипулятор (рис. 7.2, а) состоит из трех подвижных звеньев, образующих последовательно сферическую, вращательную и сферическую кинематические пары. Захват такого манипулятора обладает в соответствии с равенством (2.6) семью свободами движения, не считая тех, которые свойственны самому механизму захвата. При необходимости обеспечения большого радиуса действия в схему манипулятора вводится поступательная кинематическая пара (рис. 7.2,6). Такой Манипулятор имеет шесть свобод движения, не считая собственно механизм захвата.

гайку. И в этом случае любая точка винта также будет описывать винтовую линию. Аналогичными свойствами обладает и поступательная кинематическая пара, представленная на рис. 2.5. В этой кинематической паре траектория точки В является прямой независимо от того, подвижна ли рамка (рис. 2.5, б, точка В2) или движется ползун (рис. 2.5, а, точка В^. Примером необратимой пары может служить высшая кинематическая пара, состоящая из колеса / и рельса 2 (рис. 2.5). Если прямая ЛЛг неподвижна, а по ней перекатывается без скольжения колесо (рис. 2.5, б), то точка, принадлежащая последнему, опишет кри-

Поступательная кинематическая пара

При необходимости обеспечения большего радиуса действия в схему манипулятора вводится поступательная кинематическая пара (рис. 30.2). Такой манипулятор имеет шесть свобод движения, не считая собственно механизма захвата.

В поступательной кинематической паре (рис. 55) реакция Рц, со стороны звена I на звено k отклоняется от нормали пп к плоскости касания элементов пары на угол трения ф в сторону, противоположную относительной скорости v^ звена k по отношению к звену Л

Рис. 59. Определение мощности, затрачиваемой на преодоление трения в поступательной кинематической паре.

Подлежит определению: реакция Р^ в поступательной кинематической паре С, которая направлена перпендикулярно линии Ах\ реакция Я23 во вращательной паре С; реакция Р]2 во вращательной паре В; реакция Рн во вращательной паре А и уравновешивающий момент Му, приложенный к звену /.

§ 45. Трение в поступательной кинематической паре....... 218

§ 45. Трение в поступательной кинематической паре

§ 45. ТРЕНИЕ В ПОСТУПАТЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ПАРЕ 219

о 45. ТРЕНИЕ В ПОСТУПАТЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ПАРЕ

§ 45. ТРЕНИЕ В ПОСТУПАТЕЛЬНОЙ КИНЕМАТИЧЕСКОЙ ПАРЕ 223

Рис. 13.2. Схема поступательной кинематической пары

Построив план скоростей (рис. 31, б), соответствующий уравнению (3.9), определим скорость точки Вх внутренней для группы поступательной кинематической пары, Из плана скоростей следует:

Соотношения (3.9) и (3.14) используют для построения планов скоростей и ускорений, например, точки D звена 2, перемещающегося относительно звена 3 (рис. 3.15, а). Переносным является движение точки С звена 3, которому принадлежит направляющий элемент (i — i поступательной кинематической пары между звеньями 2 и 3. Точка_С_ звен.а. 3 совпадает J