Представлена конструкция

Для обработки индикаторную диаграмму следует построить с таким же масштабом перемещений p,s, в каком представлена кинематическая схема двигателя (рис. 4.4). Можно также, воспользовавшись известным из геометрии способом деления отрезков в данном отношении, перенести разметку поршня в масштабе кинематической схемы двигателя па ось индикаторной диаграммы, имеющей произвольный масштаб перемещений (рис. 4.5). Для этого проведем под произвольным углом к оси Os из верхней мертвой точки / прямую линию. На нее нанесем разметку хода поршня в масштабе ц,. Затем соединим нижнюю мертвую точку 7 с соответствующей точкой оси Os диаграммы (точкой 7„). Через точки 2, 3 4 5 6 проводим линии, параллельные прямой 770. Получаем на оси точки /0> 20, 30, 40, 50,

Конструктивные схемы манипуляторов ПР весьма разнообразны. Так, на рис. 11.9, а изображен общий вид одного из ПР; его кинематическая схема дана на рис. 11.9,6; с учетом движения губок схвата у данного ПР шесть степеней свободы. На рис. 11.10 представлена кинематическая схема ПР «Универсал 15» с пятью основными степенями свободы (без учета движения губок схвата). На рис. 11.11 дана кинематическая схема промышленного робота «М 901» с тремя основными степенями свободы, а на рис. 11.12 — модель механизма манипулятора ПР с шестью степенями свободы, включая движение губок схвата. Основные элементы такого манипулятора: неподвижная станина О, вращающийся стол /, «рука», состоящая из звеньев 2, 3, 4, «кисть» 5 и охват с губками («пальцами») 6.

Конструктивные схемы манипуляторов ПР весьма разнообразны. Так, на рис. 11.9, а изображен общий вид одного из ПР; его кинематическая схема дана на рис. 11.9,6; с учетом движения губок схвата у данного ПР шесть степеней свободы. На рис. 11.10 представлена кинематическая схема ПР «Универсал 15» с пятью основными степенями свободы (без учета движения губок схвата). На рис. 11.11 дана кинематическая схема промышленного робота «М 901» с тремя основными степенями свободы, а на рис. 11.12 — модель механизма манипулятора ПР с шестью степенями свободы, включая движение губок схвата. Основные элементы такого манипулятора: неподвижная станина О, вращающийся стол /, «рука», состоящая из звеньев 2, 3, 4, «кисть» 5 и схват с губками («пальцами») 6.

Маневренность (т) манипулятора—это подвижность его механической руки при фиксированном положении схвата. Например, на рис. 18.11 представлена кинематическая цепь ABCD руки манипулятора с неподвижно закрепленным схватом D. Число степеней свободы цепи равно W —6x3—3x2—5x1 = 7, а маневренность т= 1. Такая структура позволяет манипулятору образовывать множество ферм, «сметающих» некоторый объем, и предоставляет ПР значительно большие возможности выполнения сложных движений более высокого класса. Маневренность—важное свойство манипулятора, сужающее мертвые зоны механизма. Большое число

зунного механизма перенести стойку на кривошип, то получится механизм, изображенный на рис. 1.29, а. В том случае, когда длина рычага 2 равна нулю, а звено 3 продолжено за шарнир 12, этот механизм полностью совпадает с рассмотренным ранее кулисным (это особенно хорошо видно на рис. 1.29, б, где представлена кинематическая схема этого же механизма с более привычными условными изобр;зжениями). Однако теперь движение происходит за счет нагнетания сжатого воздуха под поршень пневматического цилиндра.? (рис. 1.29, а). И хотя кинематическое исследование не будет отличаться от проведенного ранее для кулисного механизма, приводимого в движение кривошипом /, его ведущим звеном становится звено 2, которое имеет сложное движение. Оно вращается относительно шарнира 34 вместе с цилиндром 3 и одновременно движется поступательно относительно цилиндра 3.

На рис. 43, а представлена кинематическая схема шестизвен-ного механизма с высшими парами. Чтобы определить класс меха-

Пример II. На рис. 2.12, д представлена кинематическая цепь — че-тырехзвенный маятник, подвижность которой равна количеству вращательных кинематических пар w = 4.

На рис. ПО представлена кинематическая схема- унифицированного кривошипного силовозбудителя [14]. В корпусе 1 вращается главный полый вал 6, внутри которого имеется редуктор из двух червячных передач 4, 5 и цилиндрической 13. В эксцентричной расточке главного вала помещен кривошипный вал 7, угловое положение которого, а следовательно, и амплитуда перемещения фиксируются самотормозящей червячной передачей 5 и регулируются входным валиком 3. Главный вал получает вращение от электродвигателя мощностью 0,6 кВт с числом оборотов 3000 в минуту через клиноременную передачу, приводной вал 10 и зубчатку 12. На валу 10 смонтирован передвижной блок зубчаток 11, сообщающий дополнительное вращение входному валику 3, на конце которого закреплен двойной блок 2. При правом или левом положении блока 11 входной валик 3 соответственно отстает или опережает главный вал, вызывая уменьшение или увеличение амплитуды динамического перемещения. При нейтральном положении блок 11 выполняет стационарный режим нагружения. Передвижение блока 11, а следовательно, и управление режимом испытания осуществляются двумя тяговыми электромагнитами с помощью рычага 9. Срабатывание электромагнитов сигнализируется программным механизмом любой системы. Число оборотов фиксируется счетчиком 8.

На рис. 7.4, а представлена кинематическая схема одной из конструкций такого молота. Здесь от источника мощности приводится во вращение кривошип 1. Движение от кривошипа через шатун 2 и пружинный элемент k передается звеньям 3 и связанному с ними бойку 4. При вращении кривошипа боек ударяется о наковальню, причем частота и интенсивность ударов в этой конструкции регулируются числом оборотов __^ кривошипа. Начальная ре- гулировка положения мо- т лота достигается за счет изменения длины шатуна. Очевидно, что при некоторых условиях движение молота может быть довольно близким к периодическому, даже учитывая те вариации размеров и свойств обрабатываемой заготовки, которые происходят в процессе ковки. Очевидно также, что такой периодический (или почти периодический) режим движения при правильно выбранных параметрах движения будет наиболее эффективным и экономичным. С этой точки зрения исследование периодических установившихся режимов подобных машин и систем представляет большой интерес.

На рис. 7.8, а представлена кинематическая схема машины для виброударных испытаний с силовым возбуждением. Стол 4 опирается на упругий элемент 3 и связан с вибратором 2, несущим грузы 1. Соответствующая динамическая модель представлена на рис. 7.8, б. Различие между этими двумя схемами очевидно. В первом случае, т. е. при кинематическом возбуждении стола, задача сводится к анализу системы с одной

На рис. 2 представлена кинематическая схема вибратора, а конструкция его механизма показана на рис. 3. Согласно кинематической схеме ведущий валик прибора жестко связан с шестернями / и 10. На валике свободно по-сажены спаренные шестерни 12 и 8, а также шестерня 6, представляющая собой поводок сателлитов 2 и 4. Шестерни 6, 8 и 10 несут неуравновешенные грузики и входят в зацепление с шестернями 7, 9 и 11, посаженными на холостом валике и снабженными соответствующим образом расположенными грузиками. Сателлиты 2 и 4 обегают шестерни 3 и 5, одна из которых жестко связана с корпусом прибора. Шестерня 3

Хонинговальная головка вращается со скоростью 60—75 м/мин для чугуна и бронзы и 45—60 м/мин для стали; скорость возвратно-поступательного движения головки 12—15 м/мин. На рис, 95, а представлена конструкция хонинговальной головки с механическим

На рис. 190 представлена конструкция блочной протяжки для протягивания несквозных шлицев на горизонтально-протяжном станке с помощью специального приспособления.

У длинных и тонких болтов на точность измерения влияет их скручивание под действием сил трения, возникающих в резьбе при затяжке. Придерживание конца болта ключом при затяжке (см. рис. 286) усложняет монтаж. На рис. 309 представлена конструкция ключа, исключающая

На виде к представлена конструкция с разрезным коническим кольцом 5, заведенным в кольцевую выточку на участке выхода шлицев. Конструкция л с двумя кольцами, одно из которых разрезное 6, а другое целое 7, помимо гашения угловых колебаний втулок относительно вала, обеспечивает устойчивость против действия опрокидывающих моментов. Недостаток этих конструкций — ослабление шлицев вала кольцевой выточкой.

На рис. 9.5 представлена конструкция стандартного волнового зубчатого редуктора Вз-160, внутренний диаметр

Если по конструктивным соображениям размещение двух двойных муфт в коробке передач невозможно, вместо муфты 3 (фиг. 164, а) используют обычный дисковый электромагнитный тормоз, корпус которого прикрепляется к внутренней поверхности стенки коробки передач (фиг. 165). В этом случае после отключения муфты 2 включают тормоз 3, останавливающий шпиндель, а двигатель / и входной вал коробки передач продолжают вращаться. На фиг. 166, а представлена конструкция дисковой муфты-тормоза, состоящей из неподвижного корпуса 10, в котором закреплен сердечник магнита 7 с катушкой 9 и фрикционной накладкой 6. На приводном валу механизма 2 укреплена дисковая полумуфта 3 с катушкой электромагнита / и накладкой 4. Диск 5 закреплен на шлицах вала 8 и имеет возможность осевого перемещения. При вращении приводного вала 2 и включении катушки магнита / диск 5 притягивается к полумуфте 3 и движение от вала 2 передается на вал 8 механизма. При включении вместо катушки 1 катушки 9 диск 5 притягивается к сердечнику 7 и вследствие трения между диском 5 и накладкой 6 происходит торможение механизма. На фиг. 166, б показана муфта-тормоз с пневмоуправлением [87]. Она предназначена для штамповочных агрегатов, прессов, ножниц и других машин кузнечно-прессового производства, работающих на единичных .ходах. Для уменьшения массы подвижных элементов, останавливаемых при каждом ходе, пневматический цилиндр и поршень муфты тормоза устанавливают на наружной стороне ведущего маховика, они непрерывно вращаются, и их массы не должны останавливаться при каждом промежуточном включении приводного вала /. Маховик 8 с канавкой для клиноременной передачи смонтирован на том же валу на подшипниках 15 и 17. К маховику 8 крепится пневматический цилиндр 10 с поршнем //, впускной клапан 12 с неподвижным штуцером 14 и подводящая трубка 13, соединенная с источником сжатого воздуха. Сдвоенный диск 6 со ступицей 2 соединен неподвижно с валом /. При подаче сжатого воздуха через штуцер

На рис. 3-32 представлена конструкция одного из вариантов вискозиметра МЭИ [Л. 73]. Основными элементами вискозямет-ра являются: капилляр 10 с соединительной (предкапиллярной) трубкой 8, капельная трубка 4 с верхним / и нижним 5 резервуа-

- 220 представлена конструкция контактного пневмати-

На фиг. 253 представлена конструкция торсионного ключа с от-счетным устройством и стрелкой на колесе, что позволяет замерять момент при завертывании гаек и болтов картера блока цилиндров из смотровой ямы над головой рабочего.

Рассмотрим устройство и работу типовой арматуры, входящей в эти группы. На рис. 1 представлена конструкция запорного вентиля, предназначенного для перекрытия воздушных магистралей пневмогидравлических систем с дистанционным управлением при подготовке их к выполнению операции. Вентиль данной конструкции используется также для перекрытия воздушных баллонов; в этом случае нижняя часть корпуса 5 вентиля имеет

Конструкция приспособлений-спутников проста. Они представляют собой плиту для транспортирования обрабатываемых деталей. На рис. 87 представлена конструкция приспособления-спутника для обработки детали на первых трех участках. Обрабатываемая деталь / устанавливается на спутник 2 на базовые пальцы 3. Зажимные элементы в спутнике отсутствуют. Стрелками показаны места зажима, причем силы зажима на каждом станке выбирают в зависимости от обработки и исключающими деформацию детали.