Реализации случайных

На диаграмме (карте) выделены области I-IV, соответствующие реализации различных механизмов. (В соотношении (4.53) значение Д принимается равным одному из корней обобщенной золотой пропорции (или ее производных)).

Значительное количество свобод движения роботосистем дает возможность реализации различных движений внутри рабочих пространств в зависимости от наличия или отсутствия препятствий. Можно выделить четыре класса таких движений. Первый класс включает движения звеньев робото-системы, несущей свободный объект в свободном рабочем пространстве (рис. 7.6, а), второй - целенаправленные движения

с набором сменных субблоков, обеспечивающих возможность реализации различных методик контроля.

В решении проблемы информационного обеспечения важны следующие аспекты: 1) оценка объема информации, потребной для реализации различных этапов производства; 2) оценка номенклатуры необходимых технических средств; 3) контроль за качеством и полнотой информации; 4) программное обеспечение; 5) управление информационным обменом.

Эффективная организация данных в задачах обработки позволяет существенно сократить затраты времени на поиск данных на внешних запоминающих устройствах последовательного доступа, а также сократить области оперативной памяти, отводимые для размещения исходных данных в обрабатывающих программах, а следовательно, и собственные размеры этих программ, что играет важную роль при реализации различных типов обработки экспериментальных исследований на мини-ЭВМ.

Однако число аппаратов в системах управления разных линий сильно колеблется, что можно объяснить различиями в принципах построения этих систем. Системы управления линий заводов Станко-лит и ГАЗ построены по рефлекторному принципу с применением в качестве программного устройства релейного коммутатора (РК). В данной системе каждая последующая операция осуществляется по получению сигнала о завершении предыдущей. Очевидно, что такие системы должны иметь большое количество датчиков контроля выполнения операций, которыми в формовочных линиях являются путевые переключатели. Переработка информации отдатчиков и выработка управляющих команд в определенной последовательности осуществляется на основе реализации различных логических преобразований методом определенной коммутации релейных элементов. В данном случае схема представляет сложный релейный коммутатор, состоящий из большого числа релейных элементов, которые могут в несколько раз превышать общее число команд управления. ;

устройства (БР и БД) могут быть собраны на базе усилителей серийных аналоговых машин типа МН-10. В устройстве целесообразно иметь набор блоков для реализации различных ^-операций.

Внутренние полости нанотрубок и их сростков могут быть заполнены различными веществами, что значительно расширяет возможности реализации различных свойств в системах типа «гость—хозяин».

Установки дают возможность реализации различных методов контроля и схем прозвучивания, обеспечивают слежение за сварным швом и автоматическую стабилизацию положения преобразователей относительно сварного шва, имеют автоматический контроль качества акустического контакта и диагностику работоспособности, паспортизацию результатов контроля в виде распечаток на бумажном носителе.

К первой группе относятся средства, предназначенные для научных исследований. Основные требования - универсальность, полнота диагностирования, возможность оценки ряда диагностических параметров, реализации различных алгоритмов получения и обработки данных. Такие средства выполняются в виде диагностических комплексов и систем, базирующихся на ЭВМ и обеспечивающих сбор, хранение и обработку информации.

ре обозначены ре, ре и т.д. Таким образом, ре и о е характеризуют координаты точек бифуркаций, отвечающих смене механизма диссипации энергии. На диаграмме (карте) выделены области I—IV, соответствующие реализации различных механизмов.

1. Оценка должна быть состоятельной, т.е. должна сходиться по вероятности к оцениваемой величине при неограниченном увеличении объема реализации случайных функций.

Определив стохастический алгоритм (2.88) — (2.89) и приняв для построения реализации случайных функций формулы (2.91)—(2.93), в соответствии с формулой (2.82) алгоритм расчета p2(i) изобразим в виде блок-схемы рис. 2.43.

Для определения динамических характеристик тела человека при стационарной случайной вибрации регистрируют реализации случайных процессов силы на входе, виброскоростей (или виброускорений) на входе и выходе испытуемого объекта.

Для воспроизведения и ввода входных возмущений наряду с использованием реальных записей их реализаций применяют физическое или математическое моделирование случайных функций или параметров. С этой целью создано большое число разнообразных физических датчиков случайных функций и случайных величин, а также программ для получения на ЭВМ так называемых псевдослучайных чисел, на основе которых синтезируются реализации случайных функций. Один из примеров был приведен в гл. II.

Моделирование искусственных акселерограмм основано на применении формирующих фильтров и рассматриваются как выборочные траектории реализации случайных процессов с заданными вероятностными характеристиками. Методика моделирования таких процессов рассмотрена в гл. II, V и VI.

Входящие в формулу (4) величины т* , s* , полученные в результате опыта, представляют собой конкретные реализации случайных величин mi , se- . Однако нам неизвестны соответствующие реализации и? , • У* случайных величин у{. , ^ , поскольку известны генеральные характеристики ^tf ,fff. . Множество случайны значений величин Ui , Г^ при заданных т. «= т* , sf = s* , Nt-дает множество случайных значений оцениваемой функции, или множество

Пусть для одномерного технологического процесса со входом X (s) и выходом Y (t) единственными наблюдаемыми данными являются реализации случайных функций Y (t) и X (s), записанные в условиях нормального функционирования объекта на некотором интервале времени [s0) s]m : sc «^ /^ s. Нелинейный технологический процесс опишем линейной моделью вида

Рис. 3.4. Реализации случайных функций: а — стационарной; б, в, г — нестационарных

При анализе случайных функций обычно используется предположение об эргодичности изучаемых процессов. Процесс называют эргодическим по отношению к какой-либо его характеристике (математическое ожидание, дисперсия), 'если ее значение по множеству реализаций совпадает со значением по множеству значений аргумента. Свойство эргодичности позволяет оценивать выборочные характеристики случайной функции по одной реализации. Для стационарных временных рядов оценкой М[У(^)] будет среднее арифметическое значение

Следовательно, под построением динамической модели объекта понимается нахождение оператора, ставящего в соответствие входную X(t) и выходную Y(t) функции объекта. При этом существенно, что при идентификации оператор находится по результатам измерений X(t) и Y(t), полученных в процессе нормального функционирования объекта. Результаты измерения фактора и отклика рассматривают как реализации случайных функций X(t) к Y(t). По этим реализациям необходимо найти не сам оператор А, а его оценку А*, которая и используется в качестве характеристики неизвестного истинного оператора А. При этом на А* накладывается требование близости к А в определенном смысле. Чаще всего требуется, чтобы выход оператора Y*(t) = =A*X(t) был близок к выходу объекта Y(t), т. е. чтобы математическое ожидание квадрата разности между У*(/) и Y(t) было минимальным.

Наличие ограничений на случайные величины усложняет не только процесс решения задачи, но и ее постановку. Чтобы задача была корректно поставлена, необходимо дополнительно указать, что понимается под ее решением. Если нарушение одного или нескольких ограничений при какой-либо реализации случайных величин "у и 1 приводит к недопустимым последствиям, то под решением задачи следует понимать лишь значения xlt ..., хп, которые удовлетворяют ограничениям (8.13) и (8.14) при всех возможных сочетаниях случайных величин у и К. Такой подход приводит к так называемой жесткой постановке задач стохастического программирования.