Регулятора определяется

Как уже указывалось выше, в насосах 323 и 333 применено независимое регулирование потоков. Каждый качающий узел 4 имеет автономный механизм изменения положения блока цилиндров, выполненный в виде дифференциального плунжера 5. Поршневая и штоковая полости этого плунжера соединены каналами с напорной гидролинией 10 через следящий золотник 4 непрерывного действия. Применение регулятора непрямого действия позволило осуществить раздельное регулирование потоков.

Чувствительный элемент системы регулирования угловой скорости вала машины может быть выполнен не только как центробежный маятник. К настоящему времени разработано много других видов чувствительных элемен- Рис. 89. тов. На рис. 89 показана схема регулятора непрямого действия с тахогенератором 1, т. е. электрическим генератором постоянного тока, который дает напряжение U, пропорциональное угловой скорости вала регулируемой машины. Одна клемма тахогенератора соединена с усилителем 2, а другая с щеткой потенциометра 3, находящегося под действием напряжения постоянного тока электрической сети. В результате такого соединения в усилитель 2 подается разность напряжений U — ?/„. Щетка потенциометра устанавливается так, чтобы напряжение UH было равно U при заданном значении скорости установившегося движения. Тогда разность напряжений U — UH равна нулю, и шток электромагнита 4 остается неподвижным.

Начиная с 1957 г., предметом исследования стали также системы с переменной структурой, которые описываются уравнениями с коэффициентами, изменяющимися скачками, и позволяют улучшить качество процесса регулирования. Примером может служить задача о синтезе систем, у которых после любого начального отклонения за один размах достигается «поверхность скольжения» в фазовом пространстве системы и далее равновесие восстанавливается при помощи скользящего движения. Интерес к изучению такого рода систем возник еще в 1950 г., когда на примере классического регулятора непрямого действия был показан естественный способ доопределения уравнений с целью описать скользящие движения. В следующей работе были установлены общие условия возникновения скользящих движений и был обнаружен новый тип скольжений, возникающих в том случае, когда в передаточной функции системы степени числителя и знаменателя равны.

Регуляторы прямого действия должны передвигать рейку топливного насоса. У больших дизелей на это требуется большая перестановочная сила, что отрицательно сказывается на чувствительности регулятора. Для избежания этого применяют регулятор непрямого действия, у которого центробежный элемент воздействует на специальный исполнительный механизм.

Фиг. 40. Принципиальная схема регулятора непрямого действия с жёсткой обратной связью.

В результате для регулятора непрямого действия остаются лишь две силы: энергия Е и приведенная центробежная сила У1/г2<о2, поэтому дифференциальное уравнение движения регулятору может быть представлено в следующем виде.

Схема регулятора непрямого действия с жесткой обратной связью представлена на фиг. 150.

В качестве примера регулятора непрямого действия с жесткой обратной связью ниже рассматривается регулятор фирмы Вудворд типа SGA, схематический разрез которого представлен на фиг. 154. Чувствительный элемент регулятора состоит из грузов 1, выполненных в виде угловых рычагов, шарнирно укрепленных на крестовине, составляющей одно целое со втулкой 23.

Фиг. 156. Схема автоматического регулятора непрямого действия с жесткой обратной связью двигателей фирмы Нахаб Поляр (обозначение то же, что на фиг. 155).

Фиг. 217. Схема регулятора непрямого действия с жесткой обратной связью, снабженного устройством для изменения степени неравномерности:

Полная степень нечувствительности регулятора непрямого действия складывается из степени нечувствительности вр, обусловленной силами сопротивления в чувствительном элементе и деталях, связанных в своем движении с муфтой; степени нечувствительности ея за счет положительных перекрыш золотника; степени нечувствительности е3 за счет зазоров в соединительных элементах и еиз — степени нечувствительности за счет изодрома, т. е.

Равновесие регулятора определяется равенством нулю суммы приведенных к муфте сил Fnl и FU2, т. е.

Равновесие регулятора определяется равенством нулю суммы приведенных к точке Е сил F',,\ и Fnz- Имеем:

Величина тормозного момента такого регулятора определяется по формуле

Равновесие регулятора определяется равенством нулю суммы приведенных к муфте сил Fal и Fm, т. е.

Равновесие регулятора определяется равенством нулю суммы приведенных к точке Е сил Р'п\ и /г„2. Имеем:

Связь между этими моментами, средней угловой скоростью оси регулятора Шср, коэффициентом неравномерности скорости механизма 8 и параметрами регулятора определяется уравнением

Смысл последнего понятия легко выясняется. По рис. 366 угол а остается неизменным, и, следовательно, регулятор не реагирует, т. е. не меняет относительного положения шаров на интервале изменения угловой скорости о>р при переходе из положения р в положение р' или р". Конечно, качество регулятора определяется также и величиной ер. Чем чувствительнее регулятор, т. е. чем меньше е„, тем скорее происходит регулирование скорости машины. Однако величина ер должна быть ограничена снизу, так как в противном случае регулятор может реагировать и на допускаемую неравномерность хода б машины, имеющуюся внутри периода установившегося движения, что привело бы к непрерывному подъему и опусканию шаров. Поэтому коэффициент нечувствительности должен быть больше коэффициента неравномерности хода машины. Обычно принимают ер = 1,256. Под коэффициентом полной неравномерности регулятора понимают

Винт 17 служит для регулирования величины рабочею давления. Чувствительность регулятора определяется диаметром калиброванной насадки 15.

При синтезе локального сервоуправления обычно используются линейные пропорциональные, интегральные, дифференциальные регуляторы или их комбинация — так называемые ПИД-регуляторы. Структура ПИД-регулятора определяется фор-

нога запаса устойчивости в плоскости параметров настройки регулятора определяется уравнениями

Случай 2. Если инерционность регулируемого объекта относительно промежуточной регулируемой величины значительно меньше инерционности основного канала, то внутренний контур может работать с таким быстродействием, что промежуточная величина практически точно поддерживается стабилизирующим регулятором на заданном значении. При этом, исключая промежуточные величины, можно свести структурную схему к одноконтурной, в которой характеристика эквивалентного объекта для корректирующего регулятора определяется следующим образом;