Различные коэффициенты

4°. Рассмотрим сначала различные кинематические пары, для которых отдельные простейшие возможные движения их звеньев функционально между собой не связаны. Для этих пар числу условий связи, налагаемых на относительное движение их звеньев, соответствует такое же число исключенных простейших возможных движений этих звеньев.

В зависимости от характера движения исследуемых звеньев или отдельных точек механизма могут быть построены и различные кинематические диаграммы. В практических задачах теории

2°. Внутри каждого вида кулачковых механизмов мы можем получить различные разновидности этих механизмов в зависимости от характера движения кулачка, взаимного расположения кулачка и выходного звена, геометрических форм элемента, принадлежащего выходному звену. Например, кулачковые механизмы с поступательно движущимся звеном вида, показанного на рис. 26.1, а, могут иметь различные кинематические схемы, показанные на рис. 26.2, так как кулачок может вращаться вокруг неподвижной оси А (рис. 26.2, а, б и о) или двигаться поступательно (рис. 26.2, г и д} вдоль оси х — х и т. д. Ось у — у выходного звена может пересекать ось А вращения кулачка (рис. 26.2, а) и не пересекать ее (рис. 26.2, в), образуя некоторое кратчайшее расстояние, равное I. Ось у — у движения звена 2 может быть перпендикулярна к оси х — х движения кулачка (рис. 26.2, г) или образовать некоторый угол а с осью х — х (рис. 26.2, д). Наконец, выходное звено может оканчиваться точкой С (острием) (рис. 26.2, а и г), круглым роликом 3(рис. 26.2, в и д) или прямой а — а (плоской тарелкой) (рис. 26.2, б).

4°. Рассмотрим сначала различные кинематические пары, для которых отдельные простейшие возможные движения их звеньев функционально между собой не связаны. Для этих пар числу условий связи, налагаемых на относительное движение их звеньев, соответствует такое же число исключенных простейших возможных движений этих звеньев.

2°. Внутри каждого вида кулачковых механизмов мы можем получить различные разновидности этих механизмов в зависимости от характера движения кулачка, взаимного расположения кулачка и выходного звена, геометрических форм элемента, принадлежащего выходному звену. Например, кулачковые механизмы с поступательно движущимся звеном вида, показанного на рис. 26.1, а, могут иметь различные кинематические схемы, показанные на рис. 26.2, так как кулачок может вращаться вокруг неподвижной оси А (рис. 26.2, а, б и в) или двигаться поступательно (рис. 26.2, г и 5) вдоль оси х — х и т. д. Ось у — у выходного звена может пересекать ось А вращения кулачка (рис. 26.2, а) и не пересекать ее (рис. 26.2, в), образуя некоторое кратчайшее расстояние, равное /. Ось у — у движения звена 2 может быть перпендикулярна к оси к — х движения кулачка (рис. 26.2, г) или образовать некоторый угол а с осью х — х (рис. 26.2, д).

Структура механизма должна обеспечивать возможность относительных движений его звеньев, образующих различные кинематические пары. Известно, что движение каждой материальной системы происходит под действием сил, приложенных к ее звеньям. Силы взаимодействия звеньев, об-образующих кинематическую- пару, можно разложить на нормальные и тангенциальные (силы трения) составляющие. Движение механизма в заданном промежутке изменения обобщенных координат возможно, если всюду в этом промежутке

На рис. 3.2 представлено схематическое изображение элементов поступательной кинематической пары, составленной звеньями i и i — 1, которые на своих противоположных концах образуют различные кинематические пары со смежными звеньями. Свяжем с каждым из звеньев пространственную трехмерную декартову прямоугольную систему координат Oixiyizi и О^х^у^^г^.

В данной главе рассматриваются основные закономерности сухого трения и методы определения сил трения звеньев, составляющих различные кинематические пары. Основные сведения по теории жидкостного трения скольжения приведены в гл. 23.

ке теории которых посвящены его основные работы приблизительно до середины 30-х годов. Работы эти систематизированы в монографии, опубликованной в 1937 г. ', в которой изложены основы учения о кинематических парах в пространстве и учение о структуре и кинематике пространственных механизмов с низшими парами. И. И. Артоболевский классифицирует пространственные механизмы, исходя из количества возможных для механизма пучков лучей, характеризующих его оси вращения. В самом общем случае пространственный механизм может иметь семь пучков лучей, проходящих через семь центров: соответствующие механизмы он относит к седьмому классу. В таком случае механизмы, оси которых образуют один пучок лучей, проходящих через одну общую точку, относятся к первому классу. Следовательно, первый класс составляет очень распространенная группа сферических механизмов. Исследуя последние и составляя формулу однократной изменяемости для таких механизмов, И. И. Артоболевский отмечает полную тождественность между ними и плоскими механизмами 8 и ищет аналогию также в структуре обеих групп механизмов. Здесь мы впервые встречаемся с попыткой использовать идеи Ассура в теории пространственных механизмов 9. По аналогии с группами Ассура, отнесенными им к первому классу, И. И. Артоболевский развивает теорию трехосных, шестиосных, девятисотых и прочих групп в пространстве. Далее он составляет из групп различные кинематические цепи принужденного движения сферических механизмов. Он называет простейший сферический механизм, состоящий из одного подвижного и одного неподвижного звеньев, механизмом первого класса первого порядка, а механизмы, образованные путем присоединения трехосных групп,— механизмами первого класса второго порядка. При этом он делает замечание о возможности обратного влияния классификации пространственных механизмов на классификацию плоских 10.

Изучение механизмов показывает, что тождественность функций может быть не только у механизмов с одинаковыми кинематическими схемами различного конструктивного оформления, но также у механизмов, имеющих различные кинематические схемы. Так, можно, например, вместо шатунно-кривошипного механизма (фиг. 3) применять кулачковый шатунно-криво-шипный механизм (фиг. 4): оба они, несмотря на различие кинематических схем и конструктивного оформления, функционально тождественны.

Одно из основных направлений в исследовании динамики манипуляторов состоит в моделировании на цифровых ЭВМ [1-4]. При этой под моделирующей понимается программа, в алгоритме которой формализован процесс составления дифференциальных уравнений. Такая программа требует от исследователя подготовки минимальной информации, фактически только о кинематической схеме, параметрах манипулятора и внешних воздействиях. Вследствие этого моделирующие программы существенно упрощают исследование и позволяют быстро опробировать различные кинематические схемы в процессе конструирования.

А — амплитуда колебаний, мм; различные коэффициенты а — скорость звука, м/с

различные коэффициенты L — длина, м LO — теоретически необходимое относительное количество воздуха,

Р — угол потока в относительном движении, ,. , % степень--понижения давления в решетке; различные коэффициенты

К — приведенная скорость; относительная поступь винта; коэффициент теплопроводности, Вт/(м-К); различные коэффициенты

ц—динамический коэффициент вязкости, Н-с/м2; различные коэффициенты (расхода, мощности, скольжения, Пуассона)

Ф —• различные коэффициенты (скорости, расхода, количества отборов и др.); угол, . . . °

ф — коэффициент скорости рабочих лопаток; коэффициент качества отборов; различные коэффициенты

Практическая работа над картами механизмов деформации состоит из нескольких этапов [32]. Во-первых, для рассматриваемого материала собирается таблица значений его свойств, которые необходимы для численного решения указанных ранее уравнений скоростей деформации. К их числу относятся: параметр кристаллической решетки, молекулярный объем, вектор Бюргерса, модули упругости и сдвига и их температурные зависимости, различные коэффициенты диффузии.

Сопоставление расчетных и экспериментальных данных {рис. 2.2.3, а) позволяет заключить, что с точностью до 10% по напряжениям обобщенный принцип Мазинга в форме (2.2.3) описывает диаграммы циклического упругопластического деформирования. Вообще говоря, при использовании обобщенного принципа Мазинга можно принять различные коэффициенты масштаба по напряжениям и деформациям

Такой расчет производят для всех экспериментальных точек и принимают среднее арифметическое значение. Различные течеискатели ГТИ-3 имеют различные коэффициенты /С и различную чувствительность. Для кривой 1 рис. 25 /(=0,58; для кривой 2 К — 0,5. В данном случае течеиска-тель, имеющий большее значение коэффициента /(, имеет и более высокую 30 чувствительность. 2о

При этом в расчетах для обеспечения работоспособности и несущей способности вводят различные коэффициенты, учитывающие величину перегрузки и условия работы и однородность материала изделия.