Расположения контактной

Этим комбинациям отвечает достаточно большое число сочетаний расположения кинематических пар разной подвижности между начальным звеном, двумя присоединенными звеньями и стойкой.

Машины представляют собой последовательное, параллельное или смешанное соединение механизмов. В свою очередь, в цепи механизмов от входного к выходному звену кинематические пары располагают подобным же образом. Расположение механизмов в силовом потоке машины от ведущего к ведомому звену влияет на КПД. Потери в каждом механизме, в свою очередь, зависят от расположения кинематических пар в этом потоке.

ческих пар. Рассмотрим сателлитный зубчатый механизм (рис. 26.9, а). Входными в механизме являются звенья / и 3, к которым подводятся движущие моменты 7\ и Т3, а выходным — водило h, к которому приложен момент сопротивления Ть. В соответствии с энергетическим потоком последовательность расположения кинематических пар изображена на рис. 26.9, б. По формуле (26.9) для смешанных соединений, заменив работу А на мощность Р, для рассматриваемого механизма записывают

Рис. 26.9. Схема расположения кинематических пар по отношению к энергетическому потоку в механизмах с одним сателлитом

Зависимости (26.28) и (26.29) справедливы для механизма с одним сателлитом. Для дифференциального механизма с двумя сателлитами (рис. 26.10, а) и входными звеньями 1 и 3, к которым подводятся вращающие моменты 7\ и Т3, последовательность расположения кинематических пар в соответствии с энергетическим потоком существенно изменяется (рис. 26.10, б). По формуле (26.9) для смешанных соединений, заменив работу А на мощность Р, в этом случае можно записать

Рис. 26.10. Схема расположения кинематических пар по отношению к энергетическому потоку в механизмах с двумя сателлитами

пары скольжения или качения, высшие — в виде зацеплений параллельно работающих зубчатых колес, зубчатых зацеплений с несколькими одновременно контактирующими зубьями, высших кинематических пар с несколькими контактными точками и линиями (см. гл. 10, 11) и т. п. Так, например, в червячном механизме (рис. 26.11, а) червяк 1 составляет со стойкой вращательную кинематическую пару с повторяющимися элементами А и Л' и с червячным колесом 2 зацепление В. Червячное зацепление (см. гл. 13) рассматривают как зубчато-реечное зацепление и пару винт — гайка, т. е. кинематическую пару с повторяющимися элементами В и В'. Червячное колесо со стойкой составляет вращательную кинематическую пару с повторяющимися элементами С и С'. В соответствии с последовательностью расположения кинематических пар в силовом потоке (рис. 26.11, б) по формуле (26.9) для смешан-

Этим комбинациям отвечает достаточно большое число сочетаний расположения кинематических пар разной подвижности между начальным звеном, двумя присоединенными звеньями и стойкой.

Маневренность роботосистем. Маневренностью роботоси-стем называют свойство сохранять способность движения промежуточных между стойкой и захватом звеньев при неподвижном захвате. 'За меру маневренности принимают число свобод движения кинематической цепи роботосистемы при неподвижном схвате. Так, например, маневренность манипулятора, показанного на рис. 1.2, а, определяется одной свободой движения — вращением диады О А — АВ вокруг оси 0В, маневренность же манипулятора, показанного на рис. 7.2,6, определяется нулевой подвижностью звеньев. Маневренность роботосистем может меняться с изменением последовательности расположения кинематических пар без изменения их общего числа. Так, например, после взаимной перестановки кинематических пар А и В маневренность манипулятора (см. рис. 7.2, а) ухудшается и определяется лишь возможностью вращения звена О А вокруг своей продольной оси. Улучшение маневренности роботосистем дает возможность реализовать движения звеньев более высоких классов при изменении ситуации рабочих пространств робототехники.

Здесь q — число избыточных связей, наложенных на движения всех звеньев вследствие особого расположения кинематических пар или определенного соотношения размеров некоторых звеньев. Из равенств (1.3) и (1.4) получают формулы:

При машинном анализе и синтезе структуры механизма число и порядок расположения кинематических контуров, зависящих от его конфигурации, могут быть автоматически определены ЦВМ. Для этого составляют алгоритмы, основанные на теории графов. Принципы структурного анализа с помощью ЦВМ а'

показатели, определяющие контакт зубьев,-контролируют пятно контакта, погрешность формы и расположения контактной линии, проверяют направления зубьев, определяют отклонения осевого шага;

Отклонение осевых ша-гоо по нормам Погрешность формы и расположения контактной линии Суммарное пятно контакта в передаче или с измерительным колесом Циклическая погрешность передачи или циклическая погрешность зубцовой частоты в передаче Отклонение шага Колебание измерительного межосевого расстояния на одном зубе Отклонение шага зацепления и отклонение шага Отклонение шага зацепления и погрешность профиля зуба Местная кинематическая погрешность Циклическая погрешность зубчатого колеса Комплексы контроля

Отклонение осевых шагов по нормам Погрешность формы и расположения контактной линии Суммарное пятно контакта в передаче или с измерительным колесом Циклическая погрешность передачи или циклическая погрешность зубцовой частоты в передаче Отклонение шага Колебание измерительного межосевого расстоя* ния на одном зубе Отклонение шага зацепления и отклонение шага Отклонение шага зацепления и погрешность профиля зуба Местная кинематическая погрешность Циклическая погрешность зубчатого колеса Комплексы контроля

Погрешность формы и расположения контактной линии Допуск на форму и расположение контактной линии Д60 б&0 Расстояние по нормали между двумя прямыми, лежащими в плоскости, касательной к основному цилиндру, параллельными номинальной контактной линии и ограничивающими действительную контактную линию *

17. Погрешность формы и расположения контактной линии (потен- 24. Наименьшее отклонение тол-

В стандарте на цилиндрические зубчатые передачи введен ряд новых элементных норм для характеристики полноты контакта отдельных колес. Среди них такие как отклонение осевого шага, погрешность формы и расположения контактной линии, отклонение от прямолинейности контактной линии. Однако контроль этих параметров еще в недостаточной мере обеспечен измерительными средствами, кроме контроля контактной линии.

Для широких косозубых колес показателями контакта зубьев, кроме пятна контакта, является, во-первых, отклонение осевых шагов ДВ,,, а, во-вторых, погрешность формы и расположения контактной линии Д&„.

Погрешность формы и расположения контактной линии Afro

Погрешность формы и расположения контактной линии Д6„ влияет на контакт зубьев по высоте зуба от ножки до головки зуба.

Погрешность формы и расположения контактной линии

5 « Погрешность формы и расположения контактной линии Fkr 3—7 8—12 Ь < 1250 Ь <630