Расположением направляющих

26.5. Определение КПД механизмов с последовательным расположением кинематических пар

Простейшим механизмом с последовательным расположением кинематических пар в энергетическом потоке является кривошипно-ползунный механизм (рис. 26.6, а). При действии движущего момента 7\ на звено / и силы сопротивления F3 на звено 3 расположение кинематических пар по отношению к энергетическому по-

расположением кинематических пар 327

Структура кинематических цепей манипуляторов. Структурные схемы кинематических цепей манипуляторов довольно разнообразны. Они отличаются числом звеньев, видами и -расположением кинематических пар различной подвижности, числом степеней свободы. На рис. 206 показаны четыре схемы, применяемые в отечественных и зарубежных манипуляторах. Простейший пространственный манипулятор (рис. 206. а) имеет три подвижных звена, одну вращательную и две сферические пары.

{рис. 207,6), при котором часть рабочего объема занята некоторым твердым телом, относится ко второму классу. К третьему классу относятся движения, согласованные со связями, наложенными на объект манипулирования (рис. 207, в), например, движения, при которых точка захвата перемещается по плоской или пространственной кривой. Наконец, к четвертому классу относятся движения, совершаемые в несвободном пространстве при несвободном объекте манипулирования (рис. 207, г). Возможность выполнения заданных движений захвата различных классов определяется не только числом степеней свободы ма-нитгулятора, но и расположением кинематических пар.

Назначение. Винтовые механизмы с Соосным расположением кинематических пар пригодны для преобразования с постоянным отношением скоростей винтового, вращательного и прямолинейно-поступательного движений в любых сочетаниях. Основное использование — получение медленного прямолинейно-поступательного движения с большим выигрышем силы (домкраты, зажимные устройства) или с точным отсчетом пройденного пути (измерительные приборы, станки). В винтовых механизмах легко достигается самоторможение.

Наиболее употребительные типы трех-звенных механизмов с различным взаимным расположением кинематических пар приведены в табл. 9.

----- с соосным расположением кинематических пар 505; — Построение плана перемещений, скоростей и касательных ускорений 506

Винтовые механизмы с соосным расположением кинематических пар . . , .....

Назначение. Винтовые механизмы с соосным расположением кинематических пар пригодны для преобразования с постоянным отношением скоростей винтового, вращательного и прямолинейно-поступательного движений в любых сочетаниях. Основное использование — получение медленного прямолинейно-поступательного движения с большим выигрышем силы (домкраты, зажимные устройства) или с точным отсчетом- пройденного пути (измерительные приборы, станки). В винтовых механизмах легко достигается самоторможение.

Наиболее употребительные типы трех-звенных механизмов с различным взаимным расположением кинематических пар приведены в табл. 9.

Зубчатые цепи (рис. 37.4) в каждом звене имеют набор пластин с двумя зубьями и по конструкции различаются в основном устройством шарниров и расположением направляющих пластин. Последние служат для предотвращения бокового сползания цепи со звездочек и располагаются посередине или по бокам цепи. При среднем расположении направляющих пластин на звездочке делается направляющий паз. Предельная скорость цепи ушах = 25 м/с.

первый технологический ряд — станины с горизонтальным расположением направляющих, имеющих привернутую переднюю бабку, и устанавливаемые на ножках; ;

второй технологический ряд—станины с горизонтальным расположением направляющих, отлитые за одно целое с передней бабкой;

третий технологический ряд — станины с горизонтальным расположением направляющих, типа продольно-строгальных, горизонтально-расточных и крупных токарных станков;

четвертый технологический ряд — станины с вертикальным расположением направляющих и шпиндельными отверстиями;

пятый технологический ряд — станины с вертикальным расположением направляющих, без шпиндельных отверстий.

струкции различались габаритными размерами, размерами направляющих для каретки шлифовальной бабки и расположением направляющих относительно оси симметрии стойки в плане (фиг. 182 и 183).

—• Станины с наклонным расположением направляющих 9—-181

—•—• револьверных станков с наклонным расположением направляющих 9—181

Плавающий хвостовик применяют на штампах небольшого габарита с центральным расположением направляющих колонок и с плунжерным направлением.

Фиг. 23. Станина револьверного станка с наклонным расположением направляющих для облегчения схода стружки.