Системами координат

4°. Манипулятором называют техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций рук человека. Р -'ботами называют манипуляторы, снабженные органами перемещения и системами автоматического управления. Понятие

Системами автоматического управления (САУ) называются системы, которые осуществляют управление различными техническими объектами без непосредственного участия человека. Частным случаем САУ являются системы автоматического регулирования (САР).

4°. Манипулятором называют техническое устройство, предназначенное для воспроизведения рабочих функций рук человека, Роботами называют манипуляторы, снабженные органами перемещения и системами автоматического управления. Понятие

Большое значение для горнодобывающей промышленности имеет дальнейшее усовершенствование приводов шахтных подъемов. Приводы снабжаются системами автоматического регулирования, обеспечивающими с большой точностью изменения скорости подъемного двигателя за цикл подъема. Такие электроприводы с повышенной точностью регулирования скоростей были испытаны на Соликамском калийном комбинате и Дегтярном медном руднике, а с 1957 г. находятся в эксплуатации на шахтах Криворожского бассейна (шахта «Северная» и др.) [53]. Автоматизированные электроприводы подъемников увеличили производительность работ и их надежность. Так, введение автоматизированных грузоподъемников на шахте «Абашевская-2» ('«Куйбышев-уголь»)» сократило продолжительность цикла подъема и повысило производительность подъема на 25%. Внедрение автоматизированного ионного привода на подъемных машинах шахт «Саксагань» и «Октябрьская» (в 1958 г.), а позднее на грузовой подъемной машине Золотушинского рудника и других значительно снизило количество кратковременных аварийных отключений [9]. Весьма перспективной представляется автоматизация шахтных механизмов с дистанционным управлением.

системами автоматического и механического контроля за уровнем воды в баке.

При применении станков с системами автоматического (адаптивного) управления в основу оптимизации режимов резания положена комплексная задача обеспечения максимальной производительности при заданной точности обработки и шероховатости поверхностей. В обычных условиях при расчете режимов резания исходят из того, что заготовка имеет максимальный припуск, по нему определяется расчетная глубина резания, устанавливается и подача..

Выпускаются станки, оснащенные системами автоматического (адаптивного) управления. Эти системы применяют и в станках программного управления. За разработку и внедрение системы адаптивного управления станками группа сотрудников Московского станкоинструментального института во главе с заслуженным деятелем науки и техники РСФСР проф. д-ром техн. наук Б. С. Балак-шиным удостоена в 1972 г. Ленинской премии. Применение этих систем позволяет оптимизировать режим обработки. Оптимизация улучшает условия работы инструмента, способствует повышению его стойкости, дает ощутимую прибавку в производительности и стабилизирует точность обработки.

Под системами автоматического обучения подразумеваются такие системы, . в которых основным типом процессов адаптации является переходный процесс изменения критерия качества до тех пор, пока его значение не войдет в допустимую область. При отсутствии полных данных об априорном вероятностном распределении параметров характеристики объекта управляющее устройство в этих системах может накапливать информацию об этих параметрах от цикла к циклу при работе с различными объектами. После ряда циклов управляющее устройство, «обучившись», осуществляет более успешные процессы управления.

На специализированных заводах тракторного и сельскохозяйственного машиностроения производительность труда сборщиков значительно увеличивается в результате широкого применения в сборочных цехах средств механизации и автоматизации. Наиболее высокие темпы роста производительности труда и выпуска изделий обеспечиваются при комплексном решении всех проблем сборочного производства (механизации и автоматизации сборочных процессов, средств транспортирования, контроля, испытания и хранения продукции, движения деталей, собранных агрегатов и машин). В этой отрасли эффективно решены вопросы выбора рациональной схемы сборки и правильного расчленения операций по сборочным постам, применения передового технологического механизированного и автоматизированного сборочного оборудования, создания механизированных комплектовочных складов с системами автоматического учета величины задела, комплектования деталей в тару и т. п. Например, в сборочном цехе Волгоградского тракторного завода существующая система кран-балок заменяется системой монорельсов с автоматическим адресованием тельферов.

5. В случае особо высоких требований к точности обработки (1-й класс точности) окончательная обработка этих элементов детали должна выполняться после автоматической линии на шлифовальных, алмазно-расточных и других высокоточных станках, в том числе станках с программным управлением, оснащенных системами автоматического регулирования размеров. Эти станки нужно устанавливать в цехе, где имеется постоянная температура.

Таким образом, неизбежная на практике вариативность и неопределенность условий функционирования ГАП порождает специфическое требование к их системе управления и, в частности, к системе управления РТК, заключающееся в том, что эти системы обязательно должны быть адаптивными. Более того, в ряде случаев возникает необходимость в том, чтобы системы управления РТК были не только адаптивными, но и обладали определенными элементами искусственного интеллекта. РТК с такими системами автоматического управления относятся ко второму и третьему поколениям. Они принципиально отличаются от РТК первого поколения способностью адаптироваться к непредсказуемо изменяющейся рабочей обстановке и решать технологические задачи интеллектуального характера. Среди этих задач важнейшими являются следующие: планирование операций и выбор оптималь-jibix технологических маршрутов обработки изделий; автоматическое программирование и оптимизации движений исполнительных механизмов РТК; распознавание деталей в рабочей зоне и определение их геометрических характеристик; диагностика состояния оборудования (в частности, инструмента) РТК.

Формирование размерных связей между указанными системами координат осуществляется на двух этапах,: технологической подготовки процесса и настройки станка. На этапе технологической подготовки, кроме решения общих вопросов, связанных с разработкой процесса, проводят выбор! системы координат детали и пересчет размеров, выбор исходной точки (нуль обработки) и составление управляющей программы.

Пользуясь этими системами координат, определим функцию положения точки К объекта манипулирования с координатами Х5к, У5к, гак в системе координат Тъ. Координаты этой точки определятся матричным уравнением вида (18.8), которое для этого манипулятора имеет вид

Условимся пользоваться только правовинтовыми системами координат. Как мы сообщили бы наше определение правого винта разумному существу, находящемуся в другой Солнечной

Развиваемая теория основывается, подобно всей электродинамике, на кинематике твердого тела, потому что утверждения любой такой теории касаются соотношений между твердыми телами (системами координат), часами и электромагнитными явлениями. Недостаточное понимание этого обстоятельства является причиной тех трудностей, которые в настоящее время должна преодолевать электродинамика движущихся тел.

Наконец, в силу Лорентца входит скорость движения заряженного тела относительно тех приборов, при помощи которых мы измеряем напряженности электрического и магнитного полей, входящих в выражение силы Лорентца. Если эти приборы покоятся в выбранной нами сначала «неподвижной» системе координат, то под v в выражении для силы Лорентца следует понимать скорость заряженного тела относительно «неподвижной» системы координат. Когда мы пользуемся двумя движущимися одна относительно другой системами координат, то приборы для измерения напряженностей полей, покоящиеся в одной из этих систем координат, окажутся движущимися в другой системе координат. Поэтому, когда мы переходим к движущимся системам координат, нужно установить, как связаны между собой показания приборов, служащих для измерения напряженностей электрического и магнитного полей, если эти приборы движутся друг относительно друга.

На предварительном этапе следует согласовать систему координат чертежа с системами координат всех деталей, которые будут отображены на чертеже. Это позволит оценить компоновку черте-

Структура чертежа содержит описание видов формата чертежа. Виды, в которых будут располагаться спроецированные линии трехмерного объекта, размеры и условные обозначения, могут быть стандартными (сверху, слева, аксонометрический и т.д.) или нестандартными, ранее созданными пользователем. Формат чертежа обеспечивается нужным стандартом (ISO или ЕСКД) или может создаваться самим пользователем. В итоге на экране монитора появятся несколько видов, которые будут представлены системами координат. К созданным видам можно по мере необходимости добавлять другие виды, а также редактировать существующие виды:

(рис. 1.24, а и б). Относительное движение элементов звеньев в кинематической паре можно пред-3 ставить в форме переменного соотношения между двумя системами координат, связанными с двумя сопряженными элементами пары. Тогда полный контур механизма можно представить замкнутой последовательностью систем координат с постоянными и переменными соотношениями между ними. На рис. 1.25, а рассматриваемый ме-

ложении с системами координат, связанными с соответствующими звеньями. Оба контура механизма символически записывают следующим образом:

Соотношения между системами координат можно выразить матрицами преобразования.

Для иллюстрации практического применения изложенного способа рассмотрим простую динамическую систему, соответствующую малым колебаниям роторного агрегата с жесткими опорами и валом, размещенного в корпусе, амортизированном по пространственной схеме рис. 63. Воспользуемся тремя системами координат: OXYZ — инерциальная неподвижная система, Oxyz — подвижный триэдр главных центральных осей инерции корпуса агрегата, О^х^у^^ — жестко связанные с ротором его главные центральные оси инерции. Примем также, что единичный вектор