Системами уравнений

3°. Сервоманипуляторы. Это название укрепилось за копирующими манипуляторами, в которых управляющий и исполнительный механизмы, расположенные дистанционно, связаны системами управления особого вида — обратимыми следящими системами (ОСС). ОСС обеспечивают однозначное соответствие по положению между задающими и исполнительными органами,

Системы управления с упорами (путевые). Упоры —• это рычаги, детали с выступами, установленные по линии движения рабочего органа МА и воздействующие на путевые переключатели (или конечные выключатели), которые в свою очередь производят включение-выключение привода РО (обычно в крайних положениях). Сигналы управления определяются положением рабочего органа в системе упоров, поэтому такие СУ называют системами управления по пути (или путевыми). Обычно МА с СУ от упоров имеют индивидуальный привод для каждого РО. Примером МА, имеющего СУ с упорами, является агрегатный станок (см. рис. 5.38). Подробнее о работе и синтезе СУ с упорами см. § 5.4.4.

Система управления производит в машине преобразование потоков информации, носителем которой являются различные сигналы. Сигнал СУ — это определенное значение физической величины (электрического тока, давления жидкости или газа, перемещения твердого тела и др.), которое дает информацию о положении или требуемом изменения положения рабочего органа или другого твердого тела машины. Во многих автоматах, автоматических устройствах входные и выходные сигналы СУ принимают только два значения («есть — нет», «движется — стоит») и называются двоичными. Связь двоичных сигналов между собой, их преобразования могут быть описаны логическими высказываниям и. Системы управления, производящие обработку (преобразование) двоичных сигналов по логическим высказываниям, называются логическими (или релейными) системами управления. Изучение и проектирование логических СУ производится на основе правил и законов алгебры логики.

для уменьшения качки судна. Действие У.к. осн. на создании сил и моментов, препятствующих отклонению судна от вертикали в продольном или поперечном направлении. Различают У.к. активные, снабжённые системами управления для принудит, изменения стабилизирующего момента, и пассивные. В качестве активных У.к. применяются бортовые управляемые рули. К пассивным У.к. относятся носовые кили и крылья, скуловые кили, а также бортовые цистерны, соединяющиеся водяными и возд. каналами либо сообщающиеся между собой через забортную воду и атмосферу.

5°. Сервоманипулятары. Это название укрепилось за копирующими манипуляторами, в которых управляющий и исполнительный механизмы, расположенные дистанционно, связаны системами управления особого вида — обратимыми следящими системами (ОСС). ОСС обеспечивают однозначное соответствие по положению между задающими и исполнительными органами,

Электрификация строительных механизмов способствовала выполнению огромных объемов работ, повышению темпов строительства и его удешевлению. Еще в предвоенные годы наша промышленность освоила серийное производство электрических экскаваторов с ковшом емкостью 5 м3. В 1949 г. на Волгодонстрое появился электрический шагающий экскаватор с ковшом 14 м3 для работы на тяжелых грунтах, заменивший труд 8—10 тыс. рабочих; обслуживают его всего 4 человека. В настоящее время построены электрические шагающие экскаваторы с ковшами 25—35 м3 грунта и более (до 80 м3) [17]. Электроприводы мощных экскаваторов выполняются, как правило, по схеме «генератор — двигатель» и развиваются в направлении увеличения мощностей и количества приводных двигателей (многодвигательные агрегаты). В схеме управления приводами экскаваторов все более внедряются элементы новой техники — магнитные усилители и полупроводники, обеспечивающие большую надежность и простоту по сравнению с электромашинными системами управления [15, 17].

МГД-части с МГД-генератором мощностью около 300 МВт с камерой сгорания и каналом, сверхпроводящей магнитной системой, инверторной подстанцией, газовым хозяйством, системой подготовки и подачи окислителя и присадки, системами управления, регулирования, защиты и выдачи мощности в сеть;

ЭВМ с автоматическим обменом информацией между всеми ЭВМ, автоматическим приемом информации от аппаратуры передачи данных и 'постоянно действующими диалоговыми системами на управляющих и универсальных ЭВМ. Аналогичные комплексы вводятся в эксплуатацию в остальных ОДУ и во многих энергосистемах. Эти комплексы решают задачи оперативного автоматического управления энергосистемами и энергообъединениями. Решение задач долгосрочного и краткосрочного' планирования режимов обеспечивается с помощью ЭВМ третьего поколения, работающих, как правило, в мультипрограммном .режиме. Начиная с середины девятой пятилетки практически все мощные энергоблоки ТЭС и АЭС вводятся в эксплуатацию с автоматизированными системами управления технологическим процессом (АСУ ТП), выполняющими в основном функции контроля оперативного управления, расчета и анализа технико-экономических показателей работы оборудования, регистрацию а1варийных ситуаций, диагностику состояния оборудования, а также некоторые функции цифрового управления режимами. На основе информации, получаемой от блочных информационно-вычислительных подсистем, общестанционные подсистемы выполняют расчеты обобщенных показателей по станции 'в целом, контроль и регистрацию работы обще-станционных цехов и оборудования (в том числе ,и главной электрической схемы станции), контроль и анализ качества работы вахтенного персонала, связь с верхними уровнями АСУ.

тростанций сооружались новые заводы, расширялись и реконструировались действующие предприятия, обеспечивающие электростанции генераторами к паровым, газовым и гидравлическим турбинам, крупными электрическими машинами, силовыми трансформаторами, аппаратурой высокого напряжения, системами управления и защиты атомных реакторов и другими видами электрооборудования. Производство генераторов для паровых, газовых и гидравлических турбин сосредоточено на "пяти электромашиностроительных предприятиях, развитие которых в десятой пятилетке диктовалось необходимостью решения ими конкретных задач обеспечения •строящихся электростанций.

В одиннадцатой пятилетке будут продолжены работы по дальнейшему развитию и повышению эффективности подсистемы «Электроэнергетика» АСПР. Повысится уровень автоматизации расчетов к годовым, пятилетним и долгосрочным планам развития отрасли. Увеличится число задач, решаемых в подсистеме на основе единой базы данных, и все шире будет осуществляться их комплексная разработка, когда результаты решений отдельных задач непосредственно в ЭВМ будут использованы для последующих, составляющих взаимоувязанный комплекс плановых расчетов. Повысится удельный вес решаемых оптимизационных задач развития и размещения отрасли с использованием методов математического программирования. Усилятся связи подсистемы с другими подсистемами АСПР и прежде всего с подсистемами топливно-энергетического комплекса (ТЭК), сводного народнохозяйственного плана, а также с другими автоматизированными системами управления и в особенности с ОАСУ «Энергия» с обменом информацией между ними непосредственно на машинных носителях в согласованных форматах.

За рубежом этот вопрос начал разрабатываться раньше, чем в России. Развитие систем противоаварийной защиты выделило их в самостоятельные системы, существующие параллельно с системами управления технологическим процессом. Специфика создания систем противоаварийной защиты потребовала выделения их в отдельную научно-техническую область, которой занимаются фирмы, производящие специализированные программно-технические комплексы. Произошло это потому, что как к программному, так и техническому обеспечению систем противоаварийной защиты предъявляются требования, отличные от тех, которые предъявляются к системам управления технологическим процессом.

Температурное поле матрицы и паровой фазы потока в области испарения L < Z < .К определяется системами уравнений отдельно для каждой из зон, в том числе для первой зоны L
3". Для получения более сложных механизмов к четырехзвен-ному механизму можно присоединить еще одну двухповодковую группу. Тогда мы внесем еще два переменных параметра, но одновременно с этим получается еще один замкнутый векторный контур, налагающий два условия связи. Если к шарнирному цетырехзвен-ному механизму присоединить двухповодковую группу с крайней поступательной парой, то получится механизм, схема которого изображена на рис. 93. В схеме этого механизма имеется четыре переменных угла, а именно, углы наклона сторон /, 2, 3, 4 и одна переменная длина — длина стороны 6', т. е. всего пять переменных параметров. На схему наложено четыре условия связи, выраженных двумя системами уравнений по

Характерным приемом при решении задач на произвольную плоскую систему сил является разложение искомой реакции RA в некоторой точке А для случая, когда ее направление заранее неизвестно, на две составляющие силы ХА и YA по двум выбранным направлениям осей координат. Ненулевые проекции этих составляющих равны соответствующим проекциям ХА и YA искомой реакции RA. Если определим величины проекций ХА и YA согласно (1.12) и (1.13) (для плоской системы сил Zk = 0), то тем самым по этим формулам узнаем величину и направление силы RA. Это считается очевидным, и обычно в сборниках задач по теоретической механике ответы даются в виде значений ХА и YA, а не в виде RA и а. Реакция в заделке состоит из составляющих сил ХА, YA и пары сил с моментом тА (см. гл. 1, § 5). Для решения задач можно пользоваться системами уравнений равновесия в одном из видов: (2.8), (2.9) и (2.10). Правильность решения можно проверить, применив какие-либо два вида из указанных систем уравнений. •

На первой стадии роста усталостной трещины, когда скорости характеризует КИН, не намного превосходящий пороговую величину Ktf,, имеет место немонотонное влияние асимметрии цикла на условия страгивания и роста трещины [26]. В интервале асимметрии цикла 0,5 < R < 0,7 наблюдается стабилизация величины Ktf,, и при большей асимметрии цикла его величина остается неизменной. В связи с этим в области малых амплитуд КИН при высокой асимметрии цикла, особенно применительно к титановым сплавам, могут быть получены различные поправочные функции, что, например, в табл. 6.2 отражено системами уравнений в п. 4-6.

Явления, описываемые одинаковыми замкнутыми системами уравнений, называются подобными, если величины, входящие в эти системы, преобразованы подобно, т. е. значение каждой из величин одного явления может быть получено простым умножением соответствующей величины в исходном уравнении на некоторую константу, называемую множителем преобразования или масштабом. Такой пересчет возможен только для сходственных точек в сходственные моменты времени.

Рассмотрим N явлений одинаковой физической природы (однородные явления), описываемых одинаковыми системами уравнений

Взятые нами jV одинаковых явлений, определяемых замкнутыми системами уравнений (4.18), при существовании соотношений

Качественно одинаковые явления, определенные одинаковыми замкнутыми системами уравнений (4.21) и (4.22), для которых справедливы соотношения подобия (4.1), называются подобными. Эти явления образуются из исходного путем подобного преобразования величин, характеризующих исходное явление. Сказанное выше проиллюстрируем двумя примерами.

родные) явления, определенные одинаковыми замкнутыми системами уравнений, называются разнородно-подобными или аналогичными, если величины, входящие в эти системы, преобразованы подобно. Системы уравнений (4.40) можно написать в виде

Из рассмотрения существа обратной теоремы подобия следует, что для подобия различных явлений, определяемых одинаковыми замкнутыми системами уравнений, достаточно в определенной совокупности параметрических точек явлений реализовать такое подобное преобразование искомых величин, чтобы индикаторы подобия, входящие в состав систем уравнений, были равны единице или инварианты подобия, входящие в состав относительной формы указанных систем, были равны между собой.

Выше отмечалось, что любое явление описывается замкнутой системой уравнений и что число этих уравнений в системе должно быть равным числу неизвестных. При этом не вникали в характер этих уравнений, хотя и рассматривали некоторые частные примеры. В основном это были дифференциальные уравнения математической физики. Известно, что при выводе этих уравнений, как и при составлении уравнений математической физики, используются самые общие законы природы. Специфические особенности исследуемого явления находят отражение в конкретных формах дифференциальных уравнений. Дифференциальные уравнения являются математической записью фундаментальных законов природы. Вместе с тем эти уравнения еще не дают конкретных данных для описания исследуемых явлений. Все явления, независимо от их индивидуальных признаков, описываются одинаковой системой уравнений. Таким образом, видим, что система дифференциальных уравнений (в частном случае — одно уравнение) является моделью некоторого класса подобных явлений. Эти явления могут иметь одинаковую или разную физическую природу. Главное при этом, что все они описываются совершенно тождественными системами уравнений. С этим мы встречались при моделировании задач, описываемых уравнениями Пуассона, Лапласа, Фурье, Гука.