Самотормозящимся механизмом

Рассмотрим вопросы определения характеристик потерь на трение, наиболее часто встречающихся в машинных агрегатах самотормозящихся механизмов.

41. ДИНАМИКА САМОТОРМОЗЯЩИХСЯ МЕХАНИЗМОВ С ЖЕСТКИМИ ЗВЕНЬЯМИ

43. ДИНАМИКА САМОТОРМОЗЯЩИХСЯ МЕХАНИЗМОВ С УПРУГИМИ ЗВЕНЬЯМИ

Важной особенностью самотормозящихся механизмов, для которых условие (43.4) не выполняется, является возможность возникновения в них даже при постоянных внешних силах не-

Первый член выражения (43.12) совпадает с полученным выше выражением (41.5) и определяет установившееся значение момента после затухания колебаний. В системе уравнений движения отсутствуют члены, характеризующие рассеяние энергии при колебаниях. Указанное обусловлено стремлением более четко отразить специфические особенности динамических режимов самотормозящихся механизмов.

При й = 1 самотормозящаяся передача считается встроенной «в массу», жестко связанную с ротором двигателя, при k = п — «в массу» рабочего органа, например при наличии червячной пары, приводящей шпиндель фрезерного станка (рис. 67) или стол зубо-обрабатывающего станка. Выше (см. п. 41—43) указывалось, что для реальных самотормозящихся механизмов по крайней мере должно выполняться условие типа (41.8)

Основными достоинствами таких зажимных устройств являются: а) возможность получения практически неограниченных по величине зажимных усилий; б) минимальное время, потребное на зажим и отжим; в) постоянство величины зажимного усилия, независимо от положения элементов, осуществляющих зажим; г) малая энергоемкость; д) возможность осуществления дистанционного управления; е) высокая эксплуатационная надежность. Обеспечение работоспособности электромеханических зажимных устройств связано с необходимостью применения самотормозящихся механизмов (обычно червячных или винтовых), фиксирующих величину зажимного усилия.

40. Характеристики потерь на трение самотормозящихся механизмов ......................... 237

43. Динамика самотормозящихся механизмов с упругими звеньями 260

Аналогичные зависимости можно получить для муфт и самотормозящихся механизмов (см. подробнее в гл. III).

и оператор $ является единичной матрицей I с областью задания на множестве % (^ — 0). В динамике самотормозящихся механизмов, а также в. задачах вынужденных колебаний с нелинейным звеном, встроенным «в массу», равенство (8.47) принимает вид [29]

движения привода с беззазорным самотормозящимся механизмом, встроенным «в массу» с индексом k [см. (12.81)].

скую систему. В соответствии с принятой в п. 8 классификацией нелинейных систем будем различать: привод с самотормозящимся механизмом, встроенным в массу с индексом & (при разделении последней на две массы с моментами инерции j'k, j'k, рис. 90, б); привод с самотормозящимся механизмом, встроенным в соединение между массами с моментами инерции Jk, Jk+1 (рис. 90, в).

но условие (11.40) отсутствия заклинивания привода с жесткими звеньями и самотормозящимся механизмом выполняется

Аналогичным образом необходимые и достаточные условия отсутствия заклинивания привода с самотормозящимся механизмом (в указанном выше смысле) устанавливаются в каждой конкретной схеме.,

Рассмотрим теперь привод с самотормозящимся механизмом, звенья которого можно считать жесткими. Схему привода в этом случае получим предельным переходом из схемы рис. 91, б при Ck,k+i> ck, k+i —».00, что по принятой в п. 8 классификации нелинейных систем соответствует встройке нелинейного звена в массу. В целях использования общих результатов исследования нелинейных систем будем считать, что самотормозящийся механизм встроен в массу с индексом k и что моменты инерции звеньев обозначены соответственно j'k, Jk (рис. 93, а, б).

Заменяя в системе дифференциальных уравнений (11.31) k-e уравнение уравнением (11.49), получим систему дифференциальных уравнений движения привода с самотормозящимся механизмом в виде (11.32).

Рассмотрим схему привода с самотормозящимся механизмом (рис. 97), полагая звенья механизма жесткими, динамическую характеристику двигателя заданной уравнением (1.49), а момент сопротивления — периодической функцией времени в соответствии с (12.1). Влиянием зазоров в кинематических парах вначале будем пренебрегать, считая все параметры привода приведенными к валу двигателя.

Рис. 97. Расчетная схема привода с самотормозящимся механизмом

Рис. 98. Схема привода с самотормозящимся механизмом при наличии зазоров в кинематических парах

Система алгебро-дифференциальных уравнений (12.24), (12.25) описывает движение привода с самотормозящимся механизмом во

Методы построения решения системы алгебро-дифференциаль-ных уравнений (12.66), описывающих движение привода с самотормозящимся механизмом при принятой его схематизации, подробно рассмотрены в п. 8.2. Сделаем некоторые замечания относительно класса функций, которому принадлежит рассматриваемое решение.