Скоростей механизмов

3) Строим план скоростей механизма. Начинаем с группы, состоящей из звеньев 2 и 3, так как она непосредственно присоединена к ведущему звену и стойке. Построение ведем по следующим векторным уравнениям:

где VB — скорость точки Е; VD — скорость точки D (ее вектор отложен на плане скоростей в виде отрезка (pd); 1>ED — скорость точки Е во вращении звена 4 относительно точки D, по модулю равная VED = о>4- IDE и направленная перпендикулярно линии DE (пока нам не известна); г>?< — скорость точки Е„ звена 6, которая совмещена с точкой Е (модуль ее равен нулю, так как звено 6 неподвижно); 1>ЕЕ — скорость точки Е относительно точки ?в, направленная параллельно линии хх. Построение сводится к проведению через точку d (согласно первому уравнению) линии, перпендикулярной DE, т.е. направлению скорости VED, и проведению через точку р (согласно второму уравнению) линии, параллельной хх. Точка е пересечения этих линий есть конец вектора скорости я? точки Е. Помещаем в полюс точки с, ев, а и на этом заканчиваем построение плана скоростей механизма.

3) Строим план скоростей механизма. Начинаем с группы Лссура, состоящей и:< звеньев 2, 3, так как она непосредственно присоединена к ведущему звену и стойке. План строим по вектосным уравнениям

где Яр — скорость точки FB звена 5, которая совмещается с точкой F; VF — скорость точки F, она найдена предыдущим построением (отрезок (pf))', VF F — скорость точки F6 относительно точки F, по модулю неизвестная и направленная параллельно EF ; ч>Е — скорость точки Е, равная нулю; VF E — скорость точки ,F6 во вращении звена 5 относительно точки Е, по модулю равная VF Е = шв^ Б и направленная перпендикулярно EF. Построение плана сведется к проведению через точку / линии, параллельной EF (направления скорости "Ог F), и через точку р линии, перпендикулярной EF (направления скорости VF E, точка /5). Точка пересечения этих линий является концом вектора скорости точки F5 (отрезок (pfs)). В полюс плана помещаем точки d, e, а и на этом заканчиваем построение плана скоростей механизма.

2) Строим план скоростей механизма в масштабе кривошипа, тогда его масштаб Рт, =
1) построить повернутый план скоростей механизма;

Необходимо указать, что если к звеньям механизма приложен внешний момент, то его следует представить в виде пары сил, которые и надо переносить в соответствующие точки повернутого плана скоростей. Рычагом Жуковского непосредственно находится уравновешивающая сила. Уравновешивающий момент можно найти умножением уравновешивающей силы на ее плечо относительно оси звена, к которому она приложена.

2) Строим план скоростей механизма (рис. 67, б) по уравнению

2) Строятся повернутый план скоростей механизма и план ускорений в предположении, что звено приведения движется равномерно со скоростью, которая берется произвольно.

Рассмотрим отдельно перманентное движение механизма, когда угловая скорость <ва = const, а угловое ускорение е2 = 0. Строим план скоростей механизма (рис. 12.9, б) и план ускорений (рис. 12.9, в).

Для определения мощностей, расходуемых на трение в кинематических парах, необходимо определить относительные угловые скорости в шарнирах и относительную скорость ползуна по направляющей. Относительная угловая скорость ы1в звена / относительно стойки 6 равна заданной угловой скорости a>lt так как вал А вращается в неподвижном подшипнике. Для определения относительных угловых скоростей в остальных шарнирах строим план скоростей механизма (рис. 14.5, б) и находим из построенного плана скоростей угловые скорости звеньев ВС, CD и EG. Величины этих скоростей определяются из соотношений (см. § 18)

звена. Необходимо подчеркнуть, что при расчете маховика с помощью диаграммы Т = Т (Jn) силы инерции не должны входить в диаграммы движущих сил и сил сопротивления. Диаграммы моментов движущих сил и моментов сил сопротивления даются только для времени установившегося движения. Следовательно, определение разностей площадей, заключенных между этими двумя кривыми так, как это было показано выше, позволяет определить только изменение кинетической энергии механизма или машины. Обозначим это изменение кинетической энергии через ДГ (см. равенство (19.17)). Далее, так как нам известны массы и моменты инерции всех звеньев механизмов машины, кроме момента инерции махового колеса, величину которого мы и должны найти, то нами может быть определено только изменение ДУП приведенного момента инерции звеньев механизма (см. формулу (19.18)). Таким образом, не зная момента инерции маховика и величины кинетической энергии, накопленной механизмом или машиной за время их разбега, нельзя построить диаграмму Т = Т (ср), а можно построить только диаграмму ДГ = ДГ (<р). Переменную величину ДУП определяют по заданным моментам инерции и массам звеньев с помощью планов скоростей механизмов (см. § 71).

Частичным агрегатированием является использование стандартизированных узлов и агрегатов из числа серийно выпускаемых промышленностью (редукторов, насосов, компрессоров), а также заимствование с серийно изготовляемых изделий узлов и агрегатов (коробок скоростей, механизмов переключения муфт, фрикционов и т. д.).

Отметим, что отрезки ab, ас, be, соединяющие концы векторов абсолютных скоростей, изображают относительные скорости и перпендикулярны отрезкам AB, AC, BC плоской фигуры (рис. 3.3, а), следовательно, треугольники ABC и abc являются подобными. Это положение называется принципом подобая фигур плоского тела и фигур плана скоростей. Этот принцип в ряде случаев удобно использовать для упрощения построения планов скоростей механизмов. Планы скоростей позволяют определять скорость любой точки тела, если известны скорость одной его точки и направление скорости другой точки тела.

с помощью планов скоростей механизмов (см. § 71).

точки, называемой мгновенным центром вращения Р0, с мгновенной угловой скоростью to. Зная положение мгновенных центров вращения механизмов, можно решать многие задачи кинематического исследования механизмов — построение центроид в абсолютном и относительном движении, построение планов скоростей механизмов, установление соотношений между мгновенными угловыми скоростями звеньев механизма и пр.

§ 9. Планы скоростей механизмов с группами второго класса ... 69

§ И; ПЛАНЫ СКОРОСТЕЙ МЕХАНИЗМОВ 71

§9 ПЛАНЫ СКОРОСТЕЙ МЕХАНИЗМОВ /3

5 Я] ПЛАНЫ СКОРОСТЕЙ МЕХАНИЗМОВ 75

— графический метод определения скоростей механизмов;

Метод, предложенный Ассуром для решения той же задачи, основан на поисках некоторой аналогии с методом, примененным при построении плана скоростей механизмов первого класса второго порядка. В то же самое время он удачно использовал способ Риттера, применя-