Следящего устройства

Схема такого следящего гидропривода, предназначенного для получения продольной и поперечной подач продольно-фрезерного копировального станка, представлена на рис. 4.37. В этой конструкции первый каскад усиления электрический, а второй гидравлический.

Этот метод применим для исследования устойчивости следящего гидропривода. И. А. Вышнеградским предложена диаграмма в безразмерных параметрах U к Z (рис. 2.30). Эта диаграмма делит плоскость параметров исследуемой системы на три основные области. В области / для значений U и Z, определяющих точки этой области, линеаризованная система неустойчива. В области // характеристическое уравнение системы имеет один отрицательный вещественный корень и два комплексных сопряженных корня с отрицательной вещественной частью и, следовательно, система устойчива. В области /// характеристическое уравнение имеет три отрицательных вещественных корня и устойчивость с такими параметрами апериодическая. На рис. 2.30 пунктиром проведена дополнительная ветвь, ограничивающая область IV. Системы, параметры которых находятся в области IV, имеют монотонные переходные процессы. Доказательство этих условий да-64

Анализ динамики следящего гидропривода в первую очередь требует составления и решения полного уравнения движения дроссельного исполнительного привода с насосом постоянной производительности (см. рис. 6.2). В общем виде это уравнение является сложным нелинейным дифференциальным уравнением.

Анализ автоколебаний следящего гидропривода, основанный на гармонической линеаризации нелинейностей, подробно рассмотрен в главе III. Поэтому здесь коротко остановимся лишь на некоторых частных задачах этого метода.

Рис. 7.10. Принципиальная схема следящего гидропривода объемного управления:

Изучение динамических свойств следящего гидропривода можно провести, анализируя дифференциальные уравнения движения гидропривода.

Вторым элементом следящего гидропривода является гидроусилитель.

§ 7.5. УСТОЙЧИВОСТЬ СЛЕДЯЩЕГО ГИДРОПРИВОДА ОБЪЕМНОГО УПРАВЛЕНИЯ С ЖЕСТКОЙ ОБРАТНОЙ СВЯЗЬЮ

Техника преобразования исходных систем дифференциальных уравнений (7.65) разъясняется ниже на примере преобразовании исходных дифференциальных уравнений движения следящего гидропривода.

Рассмотрим устойчивость установившегося состояния следящего гидропривода. Если в системе дифференциальных уравнений (7.48) обозначения аг, ? и их производных толковать как отклонения от установившегося состояния координат следящего привода, определяемого равенствами (7.70), то ВС1аех = 0, и можно получить искомую по терминологии Ляпунова систему дифференциальных уравнений возмущенного движения. 34* 535

Как видно из выражений (7.109), (7.110) и (7.111) наличие-зазоров и упругой деформации в редукторах и винтовых передачах, охваченных основной обратной связью, сужает область устойчивости следящего гидропривода, уменьшает его зону нечувствительности и при нарушении условий (7.111) зазоры и упругая деформация могут явиться источником неустойчивости системы.

суппорт вместо поперечного суппорта. Проходной резец имеет snp от продольного суппорта станка и src от подвижной каретки гидросуппорта. Наклонную подачу суппорт получает от копира и следящего устройства гидросуппорта. Сумма sp движений обеспечивает движение резца по сложной траектории (рис. 6.25, е).

фрезерования контура она остается постоянной по величине и направлению в пределах заданного участка профиля Поперечная подача является следящей, ее величина определяется командными импульсами, поступающими от следящего устройства. Профиль обрабатываемой поверхности зависит от соотношения задающей и следящей подач. Результирующая подача s фрезы относительно заготовки направлена по касательной к обработанной поверхности.

СВАРОЧНЫЙ ТРАКТОР — портативная универс. сварочная машина для автоматич. сварки плавящимся электродом с использованием элементов самоходной сварочной головки. С. т. может перемещаться и по рельсам, и непосредственно по свариваемому изделию. Направление движения определяется с помощью следящего устройства или д-р. способами. С. т. позволяет механизировать и автоматизировать сварку крупногабаритных изделий.

В низкочастотном пульсаторе с механическим приводом (рис. 135) [50] образец / нагружается с помощью вибратора 2, приводимого в действие электродвигателем постоянного тока. Максимальная нагрузка цикла регулируется подбором числа оборотов двигателя. Изменение напряжения в каждом цикле задается перемещением подвижной массы вибратора. Величина предельного напряжения цикла контролируется по показаниям упругого динамометра 3, жестко соединенного с одной стороны с образцом /, а с другой — с вибратором 2. Для испытаний с низкой частотой нагружения имеется отдельный реверсивный двигатель, приводящий в движение червячную пару 4, которая в свою очередь сообщает поступательное движение шпинделю 5 пульсатора. Заданный цикл нагрузки выполняется при помощи следящего устройства 6. Созданы пульсаторы с механическим приводом двух типов: с предельными усилиями ±0,03 кН (±3 тс) и ±0,1 кН (±10 тс).

Рис. 18. Принципиальная схема (а) следящего устройства для компенсации термической деформации при неизотермическом программном нагружении (б) с использованием компенсирующей функции типа е^ =/(т) (в)

контроля качества продольных, кольцевых и спиральных сварных соединений, изделий цилиндрической формы, а также швов плоских заготовок и листового проката. Ее можно использовать как в цеховых условиях для контроля серийной продукции, так и в лабораторных для исследовательских целей. Установка УЛУ-1 состоит из следующих основных сборочных единиц: металлоконструкции, пульта и щита управления, роликоопор, механизмов продольного и вертикального перемещения, ультразвуковых головок, следящего устройства, блока испытательных образцов, стола и отметчиков дефектов. При контроле продольных сварных соединений и листового проката ультразвуковые головки перемещают относительно изделия, при испытании кольцевых швов движется изделие, а при проверке спиральных швов осуществляется синхронное движение изделия и ультразвуковых головок.

Фиг. 185. Дифференциальный редуктор следящего устройства.

МЕХАНИЗМ ЖИДКОСТНОГО СЛЕДЯЩЕГО УСТРОЙСТВА

МЕХАНИЗМ ЖИДКОСТНОГО СЛЕДЯЩЕГО УСТРОЙСТВА

РЫЧАЖНЫЙ МЕХАНИЗМ КОПИРНОГО СЛЕДЯЩЕГО УСТРОЙСТВА

На первый взгляд может показаться, что данная книга отстает от жизни, потому что не содержит математико-статистических схем, возникающих на комплексно автоматизированных процессах и непрерывных технологических процессах с обратной связью от следящего устройства через статистический электронный анализатор на регулирующее устройство, уточняющее настройку. Речь идет, например об автомате по изготовлению веретен в текстильном машиностроении, прокатных станах, некоторых автоматических линиях на шарикоподшипниковом заводе и т. д.