Возможность проявления

В дальнейшем появились манипуляторы с большим числом звеньев и кинематических пар, и внешнее сходство с рукой человека стало утрачиваться, но во всех вариантах сохранилось назначение манипулятора— воспроизводить пространственные движения рук человека. Копирующие манипуляторы применяются теперь во многих областях техники для выполнения операций в условиях, исключающих возможность присутствия человека возле обрабатываемого или перемещаемого изделия (радиоактивность, вакуум, высокая тем-

В дальнейшем появились манипуляторы с большим числом звеньев и кинематических пар, и внешнее сходство с рукой человека стало утрачиваться, но во всех вариантах сохранилось назначение манипулятора — воспроизводить пространственные движения, подобные движениям рук человека. Копирующие манипуляторы применяются теперь во многих областях техники для выполнения операций в условиях, исключающих возможность присутствия человека возле обрабатываемого или перемещаемого изделия (радиоактивность, вакуум, высокая температура, повышенное давление, вредное химическое производство и т. п.).

ных значений некоторых величин, возможность присутствия отдельных составляющих контролируемой величины в форме, не определимой простыми способами, и т. д. При этом особое внимание должно обращаться на быстродействие применяемых методов, определяющее оперативную значимость получаемой информации. В некоторых случаях должна быть рассмотрена возможность ограничения задачи созданием приборов индикаторного типа, позволяющих поддерживать определенный заданный уровень контролируемой величины.

Совокупность всех возможных линейно-независимых решений операторного уравнения (1.10) образует спектр собственных колебаний группы т. Число решений зависит от структуры операторов Тоа, Т&й и . Тай = Та' описывающих динамические свойства периода системы. Изменение числа от, входящего в оператор уравнения (1.10), качественно не изменяет его структуру. Поэтому в спектрах различных групп следует ожидать одно и то же число собственных частот, если конечно, принята во внимание возможность присутствия в указанных группах частот, равных нулю, а та'кже совпадающих по величине.

риваемой частотной функции. Это означает, что в группы т=0 и m=S/2 (S — четное) системы с 8ТЛ = оо, формально рассматриваемой как имеющей ограниченный порядок симметрии 5, попадет бесчисленное множество двукратных частот. Для других п будут другие частотные функции, также изображаемые на цилиндрической поверхности в виде зеркально-симметричных двойных спиралей. Функции, соответствующие различным /?, могут взаимно пересекаться, что отражает потенциальную возможность присутствия в спектрах поворотно-симметрич'ных систем собственных час-. тот с .кратностью, большей двух.

При расчетном определении спектров возмущенных систем важно иметь в виду возможность присутствия в них весьма близких собственных частот.

руктивных форм. В частности, надо иметь в виду возможность присутствия в спектрах собственных частот упругих рабочих колес близких по величине частот, возможность раздельного выявления которых ограничивается разрешающей способностью фильтрующих устройств. С одной стороны, это относится к типичным сгущениям собственных частот (см. рис. 6.12, 6.33 и 8.13). С другой стороны, это расслоение двукратных собственных частот, вызываемое отклонением реальных рабочих колес от строгой поворотной симметрии.

К недостаткам полисилоксановых, как и большинства синтетических жидкостей, относится то, что они обладают более высокой способностью растворять воздух и газы, чем минеральные жидкости. Большинство из этих жидкостей при комнатной температуре растворяет воздух при повышении давления на одну атмосферу в количестве до 22% объема жидкости (коэффициент растворимости k = 0,22). Возможность присутствия в жидкости столь большого количества воздуха может привести к ухудшению условий работы гидросистемы, так как воздух, выделяясь из жидкости в зонах пониженного давления, образует пену.

Кроме того, не исключена возможность присутствия в теплоносителе первого контура следов трансурановых элементов из-за возможного нарушения герметичности твэлов.

Кроме того, не исключена возможность присутствия в теплоносителе первого контура следов трансурановых элементов из-за возможного нарушения герметичности твэлов.

Поскольку обычно, зная химический состав и режим обработки исследуемого материала, можно заранее предположить возможность присутствия фаз с известными кристаллическими структурами, типичная задача 'фазового микродифракционного анализа в металловедении —• экспериментальная проверка таких предположений, т. е. соответствия МДК какому-то сечению обратной решетки одной или нескольких из ожидаемых фаз.

смазки в качестве необходимого условия трения при жидкостной смазке минимальный зазор между поверхностями должен быть не менее суммы средних высот неровностей поверхностей. Такая концепция вытекает из представления, что выступы одной поверхности контактируют со впадинами сопряженной поверхности. Поэтому во избежание зацепления неровностей одно из тел трения должно «всплыть» не менее'чем на сумму средних высот неровностей. При определении наименьшей допустимой (критической) толщины смазочного слоя учитывают также степень деформации под нагрузкой, погрешности изготовления и монтажа деталей и возможность присутствия твердых примесей в масле.

Для сталей между пределами усталости при изгибе а_1? кручении т_1 и растяжении-сжатии (<ТЛ)Р при симметричных циклах нагружения для гладких образцов существуют приближенные соотношения: (
Вал для испытаний (наружным диаметром 40 мм, шириной 10 мм), изготовленный из стали ШХ-15, имел твердость 60 (по RC). Он шлифовался и притирался перед испытанием с небольшой нагрузкой до получения стабильной шероховатости (в данных испытаниях она была достигнута при значении Ra = 0,14 мкм). Притирка вала и собственно испытания проводились на реконструированной машине трения типа МИ при скорости скольжения около 0,4 м/с. Нагрузки при испытании составляли 11, 24 и 36 кгс, что заведомо исключало возможность проявления поддерживающего эффекта смазочного масла.

На основе анализа кинематики и геометрии трущегося сочленения разработана классификация пар трения, позволяющая приближенно оценить возможность проявления в них ИП. Направленность скольжения в сочетании с геометрией трущихся поверхностей в узле трения определяют следующие параметры: характер напряженного состояния контактных зон; режим трения по условиям смазки; относительную длительность контакта локального участка поверхности трения.

Наконец, обсуждалась возможность проявления магнитогидро-динамических эффектов. Токонесущая внутренняя проволока-электрод вызывает появление концентрических силовых линий магнитного поля. Радиальный ток разряда должен взаимодействовать с этим магнитным полем, что приводит к появлению аксиальной объемной силы. Величина этого эффекта была оценена путем сравнения аксиальной скорости потока со скоростью газа, которая может быть вызвана таким магнитогидродинамическим взаимодействием. Для типичных условий эксперимента их отношение было порядка 10~6. Таким образом, магнитогидродинамические эффекты оказываются пренебрежимо малыми.

Независимо от коэффициента трения и действительной величины износа следует изучить тенденцию пары к задиру и заеданию поверхностей. В некоторых случаях следует предусматривать возможность проявления электрохимического эффекта, особенно когда рабочая среда способствует этому.

Этот факт, а также выявленное влияние небольших количеств (1,5— 3%) активаторов указывают на возможность проявления цепного механизма горения. Однако повышение эффекта при переходе на высококалорийные активаторы и увеличении их концентрации свидетельствует о существенном влиянии и тепловых факторов.

Использование этого принципа облегчает качественный анализ и толкование спектров сложных упругих систем. Строгое обоснование его в столь общей 'формулировке отсутствует, однако, исходя из общих физических соображений, справедливость его не должна вызывать, как нам представляется, сомнений. Важно иметь в виду, что в процессе трансформации системы, так же как для исходной или завершающей конфигураций ее, возможно слияние тех или иных собственных частот, т. е. появление кратных собственных частот. Свободным колебаниям системы с кратной собственной частотой соответствует, как отмечалось ранее, возможность проявления числа степеней свободы ее, равного кратности частоты. Слияние частот не означает утраты независимых собственных движений. Последующая трансформация системы способна вызвать расслоение (расщепление) ранее слившихся (и ставших кратными) частот.

Приведенный пример наиболее типичен для рабочих колес, достаточно четко проявляющих себя как единые упругие системы при формировании каналов обратной связи посредством неконсервативного силового взаимодействия различных лопаток через поток газа. Вместе с тем в работе [56] обращено внимание на возможность проявления развитых автоколебаний рабочего колеса компрессора с бандажными полками в виде орновременной суперпозиции колебаний по двум формам с различным числом волн и соответственно различными частотами (рис. 10.6). Здесь автоколебания, будучи двухчастотными, носят характер интенсивных биений. Такое проявление развитых автоколебаний вряд ли можно считать типичным, поскольку для устойчивого существования подобных колебаний нужны, надо полагать, особые условия. Однако с определенной вероятностью такого или аналогичного ему характера проявления развитых автоколебаний необходимо считаться.

В экспериментальном отношении задача определения собственных частот и качественное приведение им в соответствие форм колебаний уже является сложной. Наиболее эффективно в лабораторных условиях ее можно осуществить реализацией возбуждения рабочего колеса цепью бегущих в окружном направлении силовых волн. Если число бегущих силовых волн т-а, то такое возбуждение огсепарирует лишь формы колебаний с числом волн т = тв. Формы колебаний с другим числам волн окажутся практически ортогональным-и к такому возбуждению. Осуществляя последовательное возбуждение различным числом бегущих силовых волн, можно экспериментально определить спектр собственных колебаний. Необходимо иметь в виду явление расслоения спектра (см. гл. 7) и возможность проявления существенного окружного разброса резонансных амплитуд из-за суперпозиции колебаний с близкими частотами и одинаковым числом волн (см. гл. 9).

Предвидению и предвычислению вибрации корпуса корабля, его мачт, различных судовых перекрытий и фундаментов и посвящен труд академика Шиманского «Динамический расчет судовых конструкций», позволяющий относительно простыми средствами исключить возможность проявления вредных последствий вибрации в широко различных условиях повседневной и боевой службы кораблей.

Микроструктура. Возможность проявления эффекта СП исклю-