Возможность регистрации

Маневренность роботосистем. Маневренностью роботоси-стем называют свойство сохранять способность движения промежуточных между стойкой и захватом звеньев при неподвижном захвате. 'За меру маневренности принимают число свобод движения кинематической цепи роботосистемы при неподвижном схвате. Так, например, маневренность манипулятора, показанного на рис. 1.2, а, определяется одной свободой движения — вращением диады О А — АВ вокруг оси 0В, маневренность же манипулятора, показанного на рис. 7.2,6, определяется нулевой подвижностью звеньев. Маневренность роботосистем может меняться с изменением последовательности расположения кинематических пар без изменения их общего числа. Так, например, после взаимной перестановки кинематических пар А и В маневренность манипулятора (см. рис. 7.2, а) ухудшается и определяется лишь возможностью вращения звена О А вокруг своей продольной оси. Улучшение маневренности роботосистем дает возможность реализовать движения звеньев более высоких классов при изменении ситуации рабочих пространств робототехники.

2) механизмы медицинских аппаратов, дающие возможность реализовать физиологические функции органов человека; к таким аппаратам и устройствам относятся: искусственные почки, легкие, массажер сердца и др.;

Улучшение маневренности роботосистем дает возможность реализовать движение звеньев более высоких классов, а следовательно, лучшим образом удовлетворять практические нужды при изменении ситуации рабочих пространств робототехники.

Реализуемое в цикле нагружения производство энтропии связано с поддержанием устойчивости процесса подрастания трещины, что приводит к реализации всей последовательности диссипативных (дефектные) структур в цикле нагружения с учетом их масштабной иерархии. В процессе подрастания трещины эволюция размеров области материала, в которой реализуется процесс пластической деформации, приводит к тому, что возникает объективная возможность реализовать диссипа-тивные структуры все большего масштабного уровня. Достижение определенного размера зоны

Автоматизированная ИПС является основной частью математического обеспечения систем прогнозирования, использующих информационные моделирование. Она дает возможность реализовать на базе ЭВМ формирова-

Робототехнические системы, особенно с адаптивными и интеллектуальными роботами, нуждаются в микропроцессорном управлении. Здесь речь идет о распределенном, а не централизованном управлении. Распределенное машинное управление возможно либо с помощью микроЭВМ, либо с помощью микропроцессорных блоков функционального назначения (БФН) [12]. Преимущественное предпочтение отдается БФН. Когда в алгоритмах встречаются необходимые операции с матрицами, то самым удобным языком встроенного программирования оказывается язык с последовательной логикой диапрограмм перехода состояний. За универсальность пришлось платить снижением реального быстродействия и объемом памяти. Число управляющих ЭВМ не может быть слишком большим, так как это требует использования для управления распределенными объектами весьма развитой периферии. Трудности возникают также при взаимодействии программистов с операционными системами. Частично их можно решить Разработкой специализированных операционных систем и специальных языков. Однако принципиальное решение проблемы создания экономичных управляющих комплексов получено лишь в последние годы. Появление мини- и микроЭВМ, микропроцессорной техники дало возможность реализовать децентрализованный принцип построения сложных систем управления. Применение микропроцессорной техники для управления роботами существенно сократило и число и объем задач, для решения которых необходимо использовать управляющую ЭВМ.

Для того чтобы иметь возможность реализовать наладку для получения любых Н, шпиндель делительной головки ) и фрезы 2 устанавли-

В ГСКБ МТЗ создан стенд конечных передач и разрабатываются стенды трансмиссий, муфт сцепления, коробок с переключением передач на ходу и др., в которых предусмотрена возможность реализовать динамические режимы, имеющие место в эксплуатации, статистическая информация о которых будет поступать от информационно-измерительных комплексов. Внедрение комплекса измерительных средств и стендов с программным управлением позволит поднять уровень испытаний на качественно новую ступень и ускорить отработку конструкции новых моделей тракторов.

чем устанавливается, вне зависимости от положения механизма, равенство углов DOZ03 и F003 и, следовательно, обеспечивается совпадение направлених звена 10 с направлением прямой РР1 в построении, показанном на рис. 93. Закрепив специфические свойства прямила Гарта и этого построения в кинематике механизма, мы получаем возможность реализовать ряд передаточных отношений, используя последовательно в качестве стойки звенья /, 2, 3, 7, 8, 9 и 10.

Поскольку невозможно добиться идеального решения с точки зрения удовлетворения всех требований, предъявляемых к энергоустановкам, необходимо тщательное исследование всех новых типов теплоэнергетических установок, которые имеют преимущества по сравнению с паротурбинными. Так, значительного снижения расчетных затрат на производство электроэнергии можно добиться внедрением в энергетику СССР парогазовых установок, использующих в качестве рабочего тела смесь продуктов сгорания топлива и пара, иначе — парогазовых установок с впрыском [123]. Различные модификации таких парогазовых установок обладают рядом существенных достоинств. Первое, что привлекает к ним внимание,— это значительно меньшие капитальные затраты па сооружение станции по сравнению с паросиловой, что объясняется меньшим объемом строительных работ и меньшей стоимостью тепломеханического оборудования. Хорошие маневренные свойства таких установок позволяют использовать их для покрытия пиковых и полупиковых электрических нагрузок энергосистем. Кроме того, ПГУ с впрыском дает возможность реализовать экономически выгодный энергохимический цикл.

Широкое внедрение регулируемых электроприводов на базе тиристорных преобразователей частоты (ТПЧ) дало возможность реализовать один из наиболее экономичных способов изменения режима станции путем плавного изменения частоты вращения ротора ЦН. Однако экономическая эффективность внедрения регулируемого тиристорного электропривода зависит от многих факторов и требует детального обоснования.

динитрофенилгидрозином (2,4-ДНФГ). При этом не обнаружено заметного влияния на результаты анализа других компонентов ОГ. Достоинством метода является возможность регистрации гидразонов — продуктов реакции R -СНО и 2,4-ДНФГ гравиметрическим или спектрофотометр и чес ким способом.

Основными достоинствами индуктивного метода измерения величины износа являются высокая точность измерения, которая может конкурировать с точностью оптических методов измерения, простота устройства, надежность и большая продолжительность эксплуатации, возможность дистанционного измерения, возможность регистрации измерения величины износа в процессе испытаний.

Преимущество этих приборов — возможность регистрации температурных полей объектов большого размера с высокой пространственной и временной разрешающей способностью.

Плотность потока энергии пропорциональна квадрату амплитуды электрического поля. Это общее и важное положение, на котором фактически . основана возможность регистрации распространяющихся электромагнитных

Отличие электромагнитных свойств дефектной области от бездефектной является причиной изменения амплитуды и фазы отраженного сигнала. Это приводит к изменению вида интерференционной кривой. Возможность регистрации дефекта основана на существовании разности интенсивно-стей Д/ при заданном положении антенны (при данном расстоянии между поверхностью образца и антенной).

В ЦНИИТМАШе [169] для проведения температурных испытаний создано оборудование, обеспечивающее поддержание программируемого температурно-силового режима и возможность регистрации развития усталостного повреждения. Испытания проводятся на образцах сечением 30X50 мм с односторонним концентратором по схеме трехточечного изгиба (рис. 77). Частота 10 цикл/мин; t°= = +20-:—140°С. Фиксация трещин производилась с помощью фоль-говюго тензорезистора (шаг 0,3 мм).

Сам принцип перемещения части раствора на время анализа из основного объема ячейки без ее разгерметизации в защищенную свинцом измерительную кювету впервые был реализован при изучении кинетики электродных процессов на амальгамах, меченных т-изотопами и жесткими р-изотопами. Раствор передавливался в кювету с помощью газа, детектором излучения служил гейгеровский счетчик. При анализе р-активных растворов использовалась кювета с тонкостенной стеклянной мембраной, малая толщина которой (0,1 мм) обеспечивала возможность регистрации Р-изотопов с максимальной энергией излучения > 0,4 мэВ.

Повышение чувствительности в течеискателя х ПТИ-6 и ПТИ-7 было достигнуто, в основном, за счет повышения стабильности работы откачных устройств и электронных схем, так как только при высокой стабильности этих устройств и схем возникает возможность регистрации малых изменений, большого сигнала и целесообразность применения компенсационных схем.

Описываемые ниже методика и аппаратура обеспечивают возможность регистрации диаграмм циклического деформирования с соответствующими измерениями деформаций, наблюдения за испытываемым объектом с целью анализа условий возникновения и развития трещин и за структурными изменениями материала, определяющими его сопротивление деформированию и разрушению. Для реализации методики к испытательной установке серии МИР [1] разработаны и изготовлены система двухчастотного силовозбужде-ния с низкочастотным нагружением в области малоцикловой усталости и регистрацией при этом диаграммы циклического деформирования и система нагрева образца для осуществления данных испытаний в области высоких температур. Внешний вид модернизированной установки с пультом управления ее системами представлен на рис. 1.

Существенным преимуществом установки ИМАШ-11 является возможность регистрации кинетики разрушения .образцов — кинокамерой РФК-1 можно вести съемку на пленку шириной 16 мм (рис. 104). Камера снабжена устройством, автоматически печатающим между перфорациями номера кадров (от 1 до 50), осветителем объекта съемки и цейтрафером, обеспечивающим проведение съемки с выбранной скоростью в пределах от 3 до 480 кадров в минуту.

4йтЪ возможность регистрации изменений выходных параметрбв Системы для различных возможных вариантов развития в перспективном периоде технологии, энергетики и утилизационной техники. Для возможности отражения этих изменений практически должны быть глубоко проанализированы энергетические и технологические зависимости, присущие тому или иному процессу промышленного производства.