Выполнения разнообразных

Разнохарактерность изготовляемых изделий, неравномерность по времени поступления в производство более или менее сходных конструкций, различие требований, предъявляемых к изделию в отношении точности обработки деталей и качества применяемых материалов, необходимость благодаря разнообразию деталей выполнения различных операций на универсальном оборудовании — все это создает особые условия успешной работы цехов и всего завода, характерные для единичного производства.

5) Применение для выполнения различных технологических процессов станков (и других машин) все большей мощности, что вызывается увеличением габаритов обрабатываемых деталей, концентрацией значительного количества операций, осуществляемых одновременно большим количеством инструментов, высокими режимами обработки, механизацией и автоматизацией различных вспомогательных работ.

0. Какими соображениями определяется назначение последовательности выполнения различных операции процесса изготовления сварной конструкции?

В книге изложены основы теории сварки (сущность, клас. сификация, физико-химические процессы, деформации и напряжения, свариваемость металлов), кратко описано устройство оборудования и аппаратуры для дуговой и газовой сварки, наплавки и резки; -рассмотрены приемы выполнения различных сварных швов, приведены Сведения о перспективных видах сварки, механизации а автоматизации сварочного производства.

Промышленный робот представляет собой автоматическое устройство с программным управлением, быстро переналаживаемое для выполнения различных операций, обычно его рабочим органом является механическая ручка с тремя — шестью степенями свободы, т. е. количеством допускаемых независимых перемещений (продольных, поперечных, вращательных, угловых и т. п.).

Особую роль в развитии динамики машин играют вопросы колебаний. С одной стороны, это вопросы борьбы с вибрациями путем создания виброустойчивых конструкций машин и механизмов, с другой стороны — это использование резонансного эффекта вибраций для выполнения различных технологических процессов и создание новых вибрационных механизмов, обладающих требуемыми кинематическими характеристиками.

Манипуляторы с автоматическим управлением, применяемые в машинах-автоматах для выполнения различных транспортных операций (загрузка, перемещение, выгрузка изделий и т. п.) и работающие по жесткой (.неизменяемой) программе, носят название а в т о о п е р а т о р о в.

Классификация аппаратов (сосудов), работающих под давлением, по назначению весьма условна, так как в различных производствах аппараты одной и той же конструкции могут применяться для выполнения различных целей. Поэтому наиболее логична классификация по принципу происходящих в аппаратах процессах:

МАРКОВСКАЯ СХЕМА(сложная система)- основная модель математическая для аналитического исследования сложных систем. Состоит в определении марковского процесса с конечным или счетным множеством состояния, определяющего функциональные системы. Для построения марковской схемы определяют: фазовое пространство, т.е. конечное или счетное множество состояний; операции, происходящие в каждом состоянии системы; интенсивности выполнения различных операций; законы перехода из состояния в состояние при окончании той или иной операции. В результате получается марковский процесс с интенсивностями перехода

К первой группе относятся двигатели внутреннего сгорания, электрические двигатели, турбины и т.- д., ко второй — тепловозы, электровозы, самолеты, автомобили, лифты, транспортеры и т. п. Третья группа машин отличается наибольшим разнообразием. К ней относятся станки для обработки металлов и дерева, текстильные, полиграфические, сельскохозяйственные и множество других машин, предназначенных для выполнения различных технологических операций в самых разнообразных областях промышленности, строительства, сельского хозяйства и транспорта,

Токарные резцы для выполнения различных видов обработки: 7 - проходной прямой правый; 2- проходной упорный правый; 3-подрезной левый; 4- прорезной; 5- проходной отогнутый правый; 6- отрезной; 7-фасонный; 8- подрезной правый; 9- резьбовой для наружной резьбы; 10 - расточный упорный (в борштанге); 11- расточный (в борштанге); 12 - расточный; 13 - резьбовой для внутренней резьбы

После выбора числа степней свободы манипулятора устанавливаются возможные варианты его структурной схемы, отличающиеся числом звеньев, числом кинематических пар различной подвижности и их расположением. Число этих вариантов значительно. Например, уже для манипулятора с тремя степенями свободы, если применять только вращательные и поступательные пары, получается восемь возможных комбинаций расположения этих пар. При структурном синтезе манипуляторов с числом степеней свободы шесть и более все возможные варианты можно получить только с использованием ЭВМ. При сравнении вариантов структурной схемы манипулятора используются коэффициенты, характеризующие возможность и удобство выполнения разнообразных типовых операций, для которых предназначен манипулятор.

1. Основные понятия. Современные механические машины используются для выполнения разнообразных сложных произвол; ственных операций, связанных с затратой механической работай При массовом производстве какого-либо одного изделия (например, ткани, обуви, часов, крепежных деталей, поршней двигателей внутреннего сгорания и т. д.) участие человека в производственном процессе может ограничиваться лишь контролем за работой машин. Такие машины, способные производить необходимую работу без участия человека — оператора, называют машинами-автоматами. Будучи однажды отрегулированы, или налажены, они продолжают работать, пока не износится рабочий инструмент, или какая-либо часть самой машины, или, наконец, пока не прекратится подача сырья. При такой организации производства обычно весь цикл по изготовлению конечного продукта расчленяют на простейшие операции, поручая выполнение каждой из них либо группы операций специальному автомату. Совокупность всех таких автоматов обра-

тических пар различной подвижности и их расположения, представляет значительные трудности из-за большого числа степеней свободы. Например, уже для манипулятора с тремя степенями свободы, если применять только вращательные и поступательные^ пары, получается 8 возможных комбинаций расположения этих пар. Поэтому при структурном синтезе манипуляторов с числом степеней свободы 6 и более все возможные варианты можно получить только с использованием ЭВМ. Для сравнения этих вариантов необходимо иметь коэффициенты, определяющие их кинематические и динамические свойства, а также коэффициенты, характеризующие возможность и удобство выполнения разнообразных типовых операций, для выполнения которых предназначен манипулятор.

Современное состояние техники характеризуется применением различных машин, предназначенных для выполнения разнообразных технологических процессов. Это обусловливает весьма широкий диапазон закономерностей, по которым изменяются полезные сопротивления, преодолеваемые машинами. Кроме того, нередко одна и та же машина может иметь несколько режимов движения, определяемых различными значениями параметров кинематики и сил сопротивлений. Воспроизведение заданного режима движения любой машины возможно лишь при точном соответствии закономерностей изменения приложенных к ее звеньям сил движущих и сил сопротивлений. Однако такое соответствие практически воспроизвести трудно, поэтому скорости и ускорения точек звеньев механизмов, а также силы, действующие на их звенья, могут значительно отличаться от заданных.

Для оптимального управления движением манипулятора требуется предварительное (до начала движения) вычисление его конечного состояния, сводящееся в рассмотренном случае к отысканию минимума функции / на конечном числе точек, являющихся корнями трансцендентных уравнений (14) или (22). Для более сложных кинематических схем манипуляторов число таких уравнений может совпадать с числом управляемых координат, а уравнения экстремалей при задании траектории движения могут быть проинтегрированы только численно, что дополнительно усложняет и без того нетривиальную задачу поиска всех экстремалей, удовлетворяющих условию трансверсальности [6]. Такие предшествующие процессу управления вычислительные процедуры являются неизбежной и в большинстве случаев чрезмерной «платой» за минимизацию функционала /. Есть причины, вынуждающие отказаться от строгих методов оптимизации, т. е. методов, обеспечивающих отыскание экстремума: 1) разрыв между получением системой двигательного задания и началом движения, равный времени вычисления оптимального управления; 2) неопределенность двигательной задачи при неполной информации о состоянии окружающей среды, когда эта задача доопределяется в процессе движения, и предварительное отыскание конечного состояния манипулятора либо невозможно, либо должно быть основано на статистическом подходе. Обе причины существенны, когда система управления движением предназначена для выполнения разнообразных, не повторяющихся двигательных задач. При управлении циклически повторяющимся движением процесс оптимизации может быть проведен один раз, а его результаты использованы неоднократно 2.

В литературе можно найти примеры конструктивного выполнения разнообразных элементов из резины и <их характеристики [168].

По условиям выполнения разнообразных сварочных работ ток источника должен легко и плавно регулироваться, число ступеней регулирования должно соответствовать условиям сварки стандартными электродами.

Количество и номенклатура оборудования в модельных цехах зависят от масштаба производства и характера изготовляемых моделей. В цехах большого и среднего масштаба применяется оборудование общего назначения: пилы для раскройки древесины, строгальные и фрезерные станки, шипорезы, токарные, сверлильные, шлифовальные станки и т. п. Сложные фрезерные работы в таких цехах выполняются на специальных станках, снабжённых набором фрез для выполнения разнообразных фрезерных работ. В модельных цехах небольшого масштаба следует применять комбинированные станки, состоящие из нескольких узлов, каждый из которых рассчитан на выполнение самостоятельных технологических операций, например: круглые пилы со сверлом, ленточные пилы с фрезерами, фуганки с рейсмусом и т. п. Весьма важно в модельном производстве применение ручного электрифицированного инструмента,- который в сочетании с комбинированными станками может заменять специальные фрезерные станки.

Значительно труднее выбрать метод и режим ускоренных испытаний какой-либо машины, предназначенной для выполнения разнообразных операций, отличающихся существенно различными условиями нагружения. В таком случае задача сводится к выявлению нагруженное™ компонентов машины в различных условиях эксплуатации, количественной оценке эксплуатационных воздействий, оказывающих наибольшее разрушающее влияние, и к учащенному их воспроизведению при испытаниях. При этом учитывается имеющийся опыт испытаний и эксплуатации машин. Известно, например, что при неустановившемся режиме работы автотракторного двигателя износ цилиндров ускоряется в 3—5 раз по сравнению с работой на постоянном режиме, эквивалентном по расходу топлива [1]. Движение транспортной машины с частыми треганиями и остановками ускоряет износ двигателя, сцепления, трансмиссии и тормозов. Регулируя продолжительность цикла включения муфты сцепления, можно не только влиять на нагрев и износ ее элементов, но и изменять величину «всплесков» крутящего момента, воспринимаемых трансмиссией, и т. д.

Станки предназначены для выполнения разнообразных токарных работ, в т.ч. нарезания метрической, модульной, дюймовой и питчевой резьб. Станки СА564 имеют полый шпиндель, что при установке второго патрона позволяет использовать его для обработки концов насосно-ком-прессорных труб диаметром до 95 мм независимо от их длины.

Станки ггредназначены для выполнения разнообразных токарных работ, в том числе для нарезания метрической, дюймовой, модульной и питчевой резьб.