Захватные устройства

Испытания на стендах широко применяют во всех отраслях промышленности: в строительстве, машиностроении, на транспорте. В состав стендового оборудования входят: а) реактивные элементы, содержащие капитальные силовые сооружения, инвентарную оснастку и опорно-захватные приспособления; б) системы возбуждения, имеющие источники гидравлической энергии, устройства ее передачи и преобразования и гидромеханические преобразователи; в) системы измерения сил, перемещений, деформаций, напряжений и других величин с информационными, регистрационными, запоминающими и обрабатывающими устройствами; г) системы управления, в том числе автоматические задающие устройства, блоки сравнения, калибровки сигнала; д) вспомогательные

3. И т т е н б е р г И. И., Захватные приспособления, изд-во „Водный транспорт", М. 1939.

Фиг. 24. Сборочная установка с подвижным порталом: 1 — база установки; 2 — передвижной портал; ^ — пневматические цилиндры горизонтальные; 4 — пневматические цилиндры вертикальные; 5 — установочные винты, регулирующие поперечные размеры; 6 — опоры для стенки собираемой конструкции; 7 — конструкция для передвижения цилиндров 3 и 4 в поперечном направлении; 8 — мотор с редуктором; 9 — пульт управления; 10 — захватные приспособления.

Наиболее характерными источниками значительных магнитных полей в машиностроении являются магнитные плиты [28] и другие магнитные захватные приспособления: кубики, призмы, основания штативов (ГОСТ 10197—70) для крепления измерительных головок, планшайбы, патроны, тиски, прихваты, кондукторы и пр. Магнитная плита является и источником тепловыделений QT = 0,24 I2Rt.

У мостовых кранов особо важным является надежное устройство тормозов. Для ограничения хода тележки по мосту, а также хода моста по подкрановым путям применяются концевые выключатели. Всякий подъем груза, перемещение тележки и моста выполняются крановщиком только по сигналам стропальщика. Захватные приспособления траверсы и стропы должны обеспечивать надежное крепление груза.

е) вместе со стропальщиком осмотреть стропы, захватные приспособления, траверсы, и наличие у них маркировки;

в) сдать лицу, ведающему чалочным хозяйством, пришедшие в негодность во время работы чалочные канаты, цепи и другие захватные приспособления.

Такелажные скобы (рис. 17-1) применяются как соединительные элементы отдельных звеньев различных грузозахватных устройств, а также как самостоятельные захватные приспособления.

шины. Размера! цени и других крепежнах элементов выбирают такими, чтобы время перестановки было минимальным. При транспортировании с помощью крана используют специальные захватные приспособления или транспортную тележку. Операции пересмены выполняются в следующей последовательности; 1) пресс-форма на опорных роликовых кронштейнах подвозится с помощью крана и вводится в пространство между плитами, пресс-форма раекрыта; 2) роликовые кронштейны поднимаются над пресс-формой, пресс-форма закрыта; 3) устанавливается камера прессования; 4) производится механическое закрепление полуформ, подключаются выталкиватель и система водяного охлаждения; 5) подключается система терморегулирования, вводится в действие система управления.

Испытания на стендах широко применяют во всех отраслях промышленности: в строительстве, машиностроении, на транспорте. В состав стендового оборудования входят: а) реактивные элементы, содержащие капитальные силовые сооружения, инвентарную оснастку и опорно-захватные приспособления; б) системы возбуждения, имеющие источники гидравлической энергии, устройства ее передачи и преобразования и гидромеханические преобразователи; в) системы измерения сил, перемещений деформаций, напряжений и других величин с ин-, формационными, регистрационными, запоминающими и обрабатывающими устройствами; г) системы управления, в том числе автоматические задак;)щие устройства, блоки сравнения, калибровки сигнала; д) вспомогательные

Кроме того, должны быть предусмотрены строповочные устройства (цапфы, упоры, хомуты, захватные приспособления) для проведения погрузочно-разгрузочных работ, транспортировки, подъема и установки сосуда в проектное положение, а также опоры (лапы, бурты, юбки и др.) и средства для крепления теплоизоляции.

Захватные устройства (ЗУ) предназначены для надежного захвата и удержания объекта, а также его позиционирования в процессе выполнения транспортной или сборочной операции. По принципу действия они могут быть механическими, магнитными, вакуумными, струйными, эластично-охватывающими и др. (табл. 4.1).

Неуправляемые механические захватные устройства в виде пинцетов и цанг (рис. 4.17, а—г) наиболее просты; усилие зажатия в них реализуется за счет упругих свойств зажимающих элементов. Такие захваты применяют н-ри манипулировании объектами небольшой массы. Более широко используют командные механические захватные устройства клещевого типа. Движение зажимающих губок чаще всего обеспечивают с помощью передаточного механизма (рычажного, реечного, клинового) от пневмопривода. В зависимости от формы, размеров и массы объекта используют весьма разнообразные формы зажимных губок и схемы передаточных механизмов, обеспечивая при этом требуемую надежность захвата и точность позиционирования.

ройства (см. табл. 4.1). Электромагнитные устройства способны обеспечить большую силу притяжения на единицу поверхности. При использовании постоянных магнитов необходимы специальные устройства для освобождения объекта. В отличие от магнитных вакуумные захватные устройства могут захватывать и немагнитные материалы. Основными элементами вакуумных устройств являются присоски и оборудование для создания вакуума. Наиболее просто разрежение получают с помощью эжектора от заводской сети сжатого воздуха. При этом сила захвата на единицу площади присосок оказывается ограниченной, а из-за эластичности присосок точность позиционирования — невысокой.

Рис. 4.17. Неуправляемые механические захватные устройства (ЗУ) в виде: а — иинцс'гон, и ил и кии; 6 — цангоимх втулок; и — клещей; г •— диух подвижных губок; / —

Струйные захватные устройства обеспечивают групповой захват плоских деталей.

Эластично-охватывающие захватные устройства используют применительно к хрупким изделиям (рис. 4.18, а, б). Подачей сжатого воздуха через отверстия в корпусе / камера 2 раздувается и обеспечивает захват объекта за внутреннюю или внешнюю поверхность. Захватные устройства с эластичными изгибающимися камерами могут иметь жесткую базу (рис. 4.19). На корпусе 4 закреплены базирующая призма 2 и пара эластичных камер /, соединенных с пневмоприводом 3. Несимметричность расположения гофр приводит к тому, что при подаче давления воздуха камеры изгибаются, захватывая и прижимая деталь к базирующей призме. Этим достигается требуемое сочетание точности позиционирования детали с мягкостью захвата.

Проектирование цехов и участков сварочного производства 168 Промышленные роботы (ПР) 63 - - — , захватные устройства 69 -- — , кинематические схемы 63

§ 2. ЗАХВАТНЫЕ УСТРОЙСТВА ПРОМЫШЛЕННЫХ РОБОТОВ'

Объекты, захватываемые промышленными роботами, отличаются по форме, массе, прочности и шероховатости поверхности. В связи с этим захватные устройства современных роботов весьма разнообразны как по конструкции, так и по принципу действия. Рассмотрим некоторые схемы механических схватов, предназначенных для захвата, удержания и отпуска предметов с помощью специальных механизмов. На рис. 7.1,а показана кинематическая схема схвата промышленного робота с рычажно-кулисным приводом, в котором при относительном поступательном движении обоймы 1 по штоку 2 поводки 3 и 4 вращают рычаги 5 и 6 с губками 7 и 8 относительно точек А и В. При этом изменяется рас-

§ 2. Захватные устройства промышленных роботов .... ^\

Исполнительным устройством промышленного робота называется устройство, выполняющее его двигательные функции. В состав исполнительного устройства входят один или несколько манипуляторов и устройство передвижения. Манипулятор представляет собой многозвенный пространственный механизм с незамкнутой кинематической цепью, в котором рабочее звено несет рабочий инструмент или захватное устройство (захват), предназначенное для захватывания и удержания объекта производства или технологической оснастки. Если захватывание и удержание производится относительным перемещением частей захватного устройства, то оно называется схватом. Кроме схватов могут быть также захватные устройства в виде вакуумных присосков, магнитов и т. п.