Захватным устройством

каретки и руки позволяет выводить захватное устройство робота в любую точку рабочей зоны. Робот предназначен для загрузки деталей типа тел вращения в станки с горизонтальной осью шпинделя. Привод ПР электрогидравлический шаговый. Робот оснащен комплектом быстросменных широкодиапазонных самоцентрирующих захватных устройств.

Рабочая зона робота (рис. 16.15) — это пространство, в котором может находиться захватное устройство, имеющее вылет по отношению к базовому торцу шпинделя 310 мм. В случае применения захватных устройств с другим вылетом зона будет соответственно выше или ниже.

Схема захватных устройств

Рис. 7.1. Кинематические схемы захватных устройств роботов

Для удержания тяжелых деталей в роботах этого типа применяются схваты с двумя поступательными кинематическими парами (рис. 7.1, б), что позволяет обеспечить значительные усилия зажима при малом ходе, а также более высокую жесткость схвата. Для переноса труб используют специализированные схваты с пневмоприводом (рис. 7.1, в). С целью устранения деформаций и перегрузок звеньев робота и захватываемых предметов применяют самоустанавливающиеся схваты. Самоустановка достигается «плавающими» губками, обладающими двумя свободами движения относительно корпуса схвата, как это сделано в отечественном универсальном манипуляторе УМ-1. Для лучшей приспособляемости губок схвата к форме детали широко применяют резиновые или подпружиненные элементы, что необходимо при захвате хрупких деталей. Часто для захвата хрупких деталей применяют надувные элементы в виде резиновых подушечек или пальцев. Схваты с пневматическим приводом отличаются широким распространением, так как обеспечивают простоту, надежность и удобство эксплуатации. Гидропривод применяется преимущественно в промышленных роботах большой грузоподъемности. Электрический привод захватных устройств находит достаточно широкое применение.

Важнейшим условием испытания на усталость проволоки, арматуры и других протяженных. 'полуфабрикатов является выбор захватных устройств, гарантирующих от разрушения образцов в зоне захвата (вероятность разрушения образца в захвате растет с увеличением числа циклов). Для зажима образцов арматурной стали при испытании на усталость предложен [179] комбинированный захват, состоящий из последовательно расположенных анкерной и распределительной частей. Анкеровку образцов из высокопрочной проволоки и арматуры диаметром до 10 мм проводят клиновыми захватами 5(для арматуры большего сечения применяют анкеровку гайкой или приваренной шайбой). Распределительная часть имеет вид конуса, заполненного эластичным материалом 4 (эбонит, текстолит, стеклопластик,

19. В приспособлениях, предназначенных для обработки тяжелых деталей, предусматривается возможность свободной закладки и съема стропов, клещей и других захватных устройств для перемещения деталей с помощью подъемно-транспортных механизмов.

замены захватных устройств и регулирования большого числа транспортных средств;

Для последовательного присоединения деталей роботом соответственно к одной базовой (рис. 41, г) и к нескольким базовым (рис. 41, д) деталям комплекс должен быть снабжен набором быстросменных инструментов и захватных устройств, что позволяет расширить состав собираемых деталей и объем сборочных операций внутри комплекса. Сборка каждым инструментом нескольких изделий позволяет сократить время, связанное со сменой инструмента. Роботизированная автоматическая линия линейной компоновки (рис, 41, е) может иметь любое число позиций сборки, что определяется условиями выполнения сборки.

При выборе конструкций захватных устройств необходимо учитывать, что вследствие неправильной самоустановки, несоосности закрепления или погрешности изготовления на рабочую часть образца, кроме расчетных напряжений растяжения, будут передаваться дополнительные напряжения, обусловленные изгибающим моментом.

Загрузочное оборудование: различного рода манипуляторы, промышленные роботы, гравитационные, электромагнитные и вибрационные системы, заменяющие рабочего, должны обладать достаточной универсальностью, гибкостью и мобильностью пере--стройки на заданную номенклатуру деталей (в частности, путем смены захватных устройств, спутников, поддонов), обладать совместимостью с обслуживаемыми станками и транспортными системами, быстродействием, достаточным для обеспечения заданной производительности, предотвращать возможность повреждения поверхностей обработанных деталей, выпадение и выбрасывание их в процессе загрузки. В ряде случаев загрузочные устройства включают также магазин, бункер или резервные места, обеспечивающие наличие задела вблизи технологического оборудования.

Числом степеней подвижности ПР называется число степеней свободы звеньев кинематической цепи относительно звена, принятого за неподвижное. Для ПР число степеней подвижности определяется как сумма возможных координатных движений объекта манипулирования относительно неподвижного звена (стойки, опорной системы, основания и т. п.) без учета движения зажима манипулирования захватным устройством.

Робот 9 подается к детали и захватным устройством /' сг.имает обработанный вал со стола станка поело чего n,i стол пилите'.; следующая заготовка для обработки. Режимы резани;; для м.ч-с! >п операции также устанавливаем по норм.тпп'.м.м !'.'!, 1';.'. '."М.

Робот может манипулировать не только захватным устройством или сварочной горелкой, но и другими видами инструмента — резаком, абразивным инструментом, распылителем краски, искателем ультразвукового дефектоскопа и др. Для увеличения гиб-

грузов в контейнерах. Грузовые помещения К.с. приспособлены для надёжного крепления контейнеров, их быстрой погрузки и выгрузки. Ок. 30% контейнеров перевозится на палубе. Нек-рые К.с. оборудованы козловыми кранами, но, как правило, они обслуживаются береговыми контейнерными перегружателями. К.с. появились в нач. 1950-х гг. КОНТЕЙНЕРНЫЙ ПЕРЕГРУЖАТЕЛЬ -подъёмно-трансп машина циклич. действия с автоматич. захватным устройством (спредером}, предназнач. для перегрузки крупнотоннажных контейнеров. Грузоподъёмность30-40 т. Передвигается по рельсовым путям. Различают причальные К.п , служащие для погрузки и разгрузки судов-контейнеровозов, и козловые К.п., применяемые для штабелирования контейнеров на сортировочной площадке.

С захватным устройством в виде вращающегося барабана

С захватным устройством в виде вращающегося барабана

Загрузку валов заготовок на станки МП402 и МП403 и выгрузку с них обработанных валов производят специализированными средними промышленными роботами 5 и 7 (рис. 40), имеющими манипуляторы с двумя захватными устройствами. Манипулятор 5 захватным устройством снимает с позиции, которой заканчивается автоматическая линия 3, вал-заготовку и, в зависимости от поступившего сигнала, транспортирует ее к правому или левому автомату 4. Здесь разгружающее устройство манипулятора снимает обработанный вал со станка и поднимает его,, затем каретка манипулятора перемещается по траверсе так, что ее загрузочное устройство с валом-заготовкой совмещается с рабочей зоной автомата 4. Загрузочное устройство опускает заготовку на линию центров станка; заготовка фиксируется базирующим приспособлением; захват устройства разжимается и поднимается. Верхнее положение устрой-

работы автооператора. В исходном положении (рис. 4, а) направляющие загрузочного 3 и разгрузочного 1 рабочих органов параллельны друг другу и расположены вертикально. При получении команды об окончании обработки автооператор поворачивается на 90° (рис. 4, б) вокруг оси 4 (рис. 4, а) по направлению к рабочей зоне станка. Поворот осуществляется от гидроцилиндра 5, шток 6 (рис. 4, б) которого, перемещаясь, поворачивает рычаг 9 относительно стойки 7. Загрузочные и разгрузочные рабочие органы имеют также качатель-ное движение относительно друг друга при загрузке станка, работе захватного устройства 2 и выгрузке обработанной детали захватным устройством 8 (на рисунке качательное движение рабочими органами 3 и 1 не показано): устройство для поворота автооператора вокруг вертикальной оси также не показано).

чими органами. Автооператор поворотного типа (рис. 5) имеет два противоположно расположенных захватных устройства, выполненных в виде клещей, — одно загрузочное 2, другое — разгрузочное 3. Обработанные детали 4 из рабочей зоны станка удаляются разгрузочным захватным устройством 3, затем при повороте автооператора на 180° вокруг горизонтальной оси в рабочую зону вводится загрузочное захватное устройство 2, несущее заготовку /.

Широкое применение находят многопозиционные (многоместные) захватные устройства. При наличии на руке робота двух захватов цикл загрузки-разгрузки оборудования сокращается. Во время обработки детали робот захватывает заготовку для обработки и смещается на максимально близкое расстояние к рабочей зоне. После окончания обработки ПР свободным захватным устройством захватывает обработанную деталь и после поворота устанавливает заготовку в приспособление станка. Во время обработки новой заготовки робот укладывает обработанную деталь в тару или на тактовый стол. В результате совмещения вспомогательных переходов с работой станка время загрузки может сократиться в 2 — 3 раза. Современные захватные устройства помимо захватов для удержания заготовок имеют захваты для смены инструментальных головок или блоков.

Пример применения СТЗ для контроля положения детали с захватным устройством в рабочей зоне вертикально-сверлильного станка приведен в табл. 17.