Захватного устройства

/ —• путепровод; 2 — основание; 3 — корпус; 4 — рука; 5 — захватное устройство; 6 — рабочая зона и система координат основных движений ПР; б — направление движения зажима (захватывания) детали

/ — транспортная система; 2 — заготовка; 3 — станок фрезерно-центровальный МР179; 4 — колонна портала; 5 — губки захватные робота; б — захватное устройство робота; 7—предплечье руки робота; S— портал; 9—привод каретки робота; 10 — привод плеча робота; 11 — подвесной монорельсовый робот; 12 — двухрядная втулочно-роли-ковая цепь; 13 — винт шариковый; /•( — автомат токарный 1Б732ФЗ; IS, 16 — станок круглошлифовальный ЗМ151Ф2; 17 — подвесной монорельсовый робот; 18 — вертикально-фрезерный станок 654Ф8; 19 — автомат токарный 1Б732ФЗ; 20 — системы управления; 21 — магазин-накопитель заготовок; 22 — ложементы — устройство ожидания

а — с одного установа; 6 — с двух установов; / — центр передний; 2 — кулачки патрона; 3 — вал; 4 — опора призмзтнче-скан; 5 — губкн захватные; 6 — захватное устройство; 7 — робот подвесной монорельсовый; в — ролики подвижные; 9 — головка

Захватное устройство робота (схват) не только автоматически манипулирует деталью, заготовкой или тарой по программе, задаваемой человеком, но и взаимодействует с внешней средой. У роботов первого поколения в отличие от роботов второго

н третьего поколений результаты этого взаимодействия не используются для управления рабочим органом робота (рукой) и его •исполнительным устройством. Управление роботами первого поколения выполняется или по разомкнутой или по замкнутой схеме, когда рука робота и устройство его перемещения в пространстве, т, с. все звенья кинематической цепи манипулятора, оснащаются датчиками положения этих звеньев. Управляющее воздействие во всех случаях поступает от системы управления робота на приводы, которые приводят в движение все звенья кинематической цепи манипулятора и захватное устройство в соответствии с поставленной производственной задачей (рис. 16.11).

каретки и руки позволяет выводить захватное устройство робота в любую точку рабочей зоны. Робот предназначен для загрузки деталей типа тел вращения в станки с горизонтальной осью шпинделя. Привод ПР электрогидравлический шаговый. Робот оснащен комплектом быстросменных широкодиапазонных самоцентрирующих захватных устройств.

Захватное устройство робота приведено на рис. 16.14.

Рабочая зона робота (рис. 16.15) — это пространство, в котором может находиться захватное устройство, имеющее вылет по отношению к базовому торцу шпинделя 310 мм. В случае применения захватных устройств с другим вылетом зона будет соответственно выше или ниже.

/ — магазин блоков инструментов; 2 — захватное устройство; 3 — механизм подъема и опускания; 4 — корпус робота; 5 -- электродвигатель поворота робота, б -•• основание робота; 7 — электродвигатель выдвижения руки робота; 8 — система ЧПУ робота «Контур-1>; 9 — тактовый сгол; 10 — приемная станция заготовок; 11 — электродвигатель механизма подъема робота; 12 — система ЧПУ станка; /J — панель управления системы ЧПУ; 14 — балансир робота; /5 — передкаяя бабка станка; 16 — робокар; П — электрошкаф; 18 — задняя бабка станка; 19 — транспортер удаления стружки; 20 — тара для стружка

На операции SO (рис, 17.5) подрезается торец и прО'г.лч наружные поверхности с одного уеганова; деталь иоз;я>ащастск на тактовый стол; шпиндель останавливается; отводится ограждение; рука робота подводится к патрону; захватное устройство зажимает деталь; патрон разжимается; рука робота отходит от патрона; рука робота подходит к тактовому столу; патрон освобождается от стружки; захватное; устройство берет следующую заготовку. После обработки всей партии заготовок летали на тактовом столе вручную переворачиваются. Робот подает перевернутые детали в рабочую зону станка, и цикл обплботки з л готово к (рис. 17.6) продолжается: производят протачииати:, :,од;к::.л-ние торцов, растачивание и подрезание внутренних торцов. На схеме токарной операции 15 дана технологическая система: станок 1720ПФЗО, приспособление — патрон, инструмент —• резец 2145—0311 со сменной пластиной из сплава БК.Й, за;х фланец В450-2.

Промышленный робот чаще всего является манипулятором инструмента. В зависимости от его функционального назначения на руке робота закрепляют захватное устройство, сварочные клещи

Основные технические показатели. Номинальная грузоподъемность — наибольшее значение массы предметов производства или технологической оснастки, включая массу захватного устройства, при которой гарантируется их удержание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик; зона обслуживания —• пространство, в котором выполняет свои функции рабочий орган — составная часть исполнительного устройства для непосредственного выполнения технологических операций и вспомогательных переходов; число степеней подвижности, погрешность позиционирования и отработки траектории рабочего органа.

Под грузоподъемностью ПР понимается наибольшее значение массы объектов манипулирования, при которой гарантируются их захватывание, удерживание и обеспечение установленных значений эксплуатационных характеристик ПР. Масса захватного устройства не входит в грузоподъемность.

Подвесные монорельсовые роботы с числовым программным управлением обеспечивают перемещение захватного устройства в направлении, перпендикулярном к монорельсу, и имеют вследствие этого большие манипуляционные возможности.

Рис. 17.3. Функционирование захватного устройства в РТК:

а — подвод захватного устройства робота к тактовому столу; 6 — захват роботом заготовки с палеты тактового стола; в — перемещение захватного устройства робота с деталью по оси Z; г — поворот захватного устройства робота по оси а; поворот робота по оси 6; д — выдвижение захватного устройства робота по оси R; е — уста-нов роботом детали в патрон станка; ж — вывод захватного устройства ообота из зоны резания по оси R

Схема лесопогрузчика перекидного типа (рис. 21) содержит следующие элементы: гидробак 1 с регулятором (подогревателем и охладителем) температуры, насос 2, распределитель 3 с двумя рабочими секциями, гидроцилиндры захватного устройства, гидроцилиндры 5 стрелы, гидроцилиндры 6 коромысел, дроссели 7 с обратными клапанами, блок перепускных и обратных клапанов 8, фильтр 9 с переливным клапаном, манометры 10, термодатчики 11.

Нерегулируемый насос 2 подает рабочую жидкость из бака 1 в напорную секцию распределителя 3. Золотник А управляет гидроцилиндрами захватного устройства. После набора и зажима пачки леса золотник А устанавливается в нейтральное положение, затем включается золотник Б, который направляет поток рабочей жидкости в полости гидроцилиндров стрелы 5 и коромысел 6.

Отличительная особенность рассматриваемой схемы лесопогрузчика — наличие в баке устройства подогрева и охлаждения рабочей жидкости, которое включается в работу механически. Рассмотрим принципиальную гидравлическую схему колесного фронтального погрузчика (рис. 22): гидробак 1, нерегулируемый насос 2, секционный распределитель 3, гидроцилиндры 4 поворота верхней челюсти, гидроцилиндры 5 поворота захватного устройства, гидроцилиндры 6 подъема и опускания стрелы, гидроцилиндры 7 подъема и опускания рукояти, дроссели 8 с обратными клапанами, фильтр 9 с переливным клапаном 10, манометры 11 и 12 в напорной и сливной линиях, датчик температуры 13.

Из секции Б основного насоса 2 поток жидкости пос-тупает к распределителю 6, который упраапяет гидромотором 30 привода правой гусеницы и гидроцилиндрами 24 поворота стойки захватного устройства, спаренными гидроцилиндрами стрелы и захватного устройства. В поршневой полости одного из гидроцилиндров размещен дроссель, ограничивающий скорость одного из зажимных крюков. Это предусмотрено для повышения точности подвода крюков к дереву.

В результате нашего исследования было установлено, что платформа / от своего нижнего исходного положения отклоняется на 8°, 14. В связи о этим напрашивается мысль считать в первом приближении платформу неподвижной, и рассматриваемая нами система тогда окажется с одной степенью свободы. В этом случае приведем массу груза и грузозахватного устройства к колесу 7.

Так как момент инерции J н груза и захватного устройства равен J н — 12500/ог.м% а передаточное отношение от колеса 7 к водилу Н