Замкнутых контактах

6°. Выше были рассмотрены механизмы, образованные из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах используются плоские и пространственные механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей. Эти цепи используются в механических манипуляторах, роботах, шагающих машинах и других устройствах, имитирующих и заменяющих руки и ноги человека.

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней свободы. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими

ров, роботов и других устройств, имитирующих некоторые движения руки или ноги человека. Так, например, из незамкнутой кинематической цепи, изображенной на рис. 1.1, а, можно получить механизм манипулятора, если звено /* соединить вращательной парой со стойкой О (рис. 1.1, 0). Большинство же механизмов образовано из замкнутых кинематических цепей, в которых одно звено обращено в стойку (рис. 1.1, б, г).

структурой учитывают, что стойка, которая обычно рассматривается как жесткое неподвижное звено, в реальных машинах под действием приложенных нагрузок испытывает деформации. Эти деформации могут оказывать влияние на относительное положение элементов кинематических пар не только в пределах одной кинематической пары, как это было рассмотрено в § 2.6, но и в пределах замкнутых кинематических цепей механизма. При неправильном выборе структурной схемы (например, в предположении движения звеньев по схеме плоского механизма) в процессе эксплуатации возможны заклинивание («защемление») некоторых элементов кинематических пар, появление значительных дополнительных нагрузок из-за перекоса, изгиба, растяжения звеньев, чрезмерного изнашивания элементов кинематических пар, низкая надежность и частые отказы конструкции. Подобные явления могут иметь место, например, в тяжелонагруженных механизмах технологического оборудования (прессы, прокатные станы, литейные машины и т. п.), в сельскохозяйственных и транспортных машинах.

Основное правило проектирования структурной схемы механизмов без избыточных контурных связей можно сформулировать в форме условия сборки замкнутых кинематических цепей (контуров) механизма: кинематическая цепь, образующая замкнутый контур (или контуры) механизма, должна собираться без натягов даже при наличии отклонений размеров звеньев и отклонений расположения поверхностей и осей элементов кинематических пар.

структурой учитывают, что стойка, которая обычно рассматривается как жесткое неподвижное звено, в реальных машинах под действием приложенных нагрузок испытывает деформации. Эти деформации могут оказывать влияние на относительное положение элементов кинематических пар не только в пределах одной кинематической пары, как это было рассмотрено в § 2.6, но и в пределах замкнутых кинематических цепей механизма. При неправильном выборе структурной схемы (например, в предположении движения звеньев по схеме плоского механизма) в процессе эксплуатации возможны заклинивание («защемление») некоторых элементов кинематических пар, появление значительных дополнительных нагрузок из-за перекоса, изгиба, растяжения звеньев, чрезмерного изнашивания элементов кинематических пар, низкая надежность и частые отказы конструкции. Подобные явления могут иметь место, например, в тяжелонагруженных механизмах технологического оборудования (прессы, прокатные станы, литейные машины и т. п.), в сельскохозяйственных и транспортных машинах.

Основное правило проектирования структурной схемы механизмов без избыточных контурных связей можно сформулировать в форме условия сборки замкнутых кинематических цепей (контуров) механизма: кинематическая цепь, образующая замкнутый контур (или контуры) механизма, должна собираться без натягов даже при наличии отклонений размеров звеньев и отклонений расположения поверхностей и осей элементов кинематических пар.

Прямые силовые (торсионные) пружины применяются в качестве упругих связей между валами механизмов, например для смягчения толчков нагрузки или для создания натяжения в деталях замкнутых кинематических цепей испытательных стендов.

6°. Выше были рассмотрены механизмы, образованные из замкнутых кинематических цепей. В некоторых современных машинах используются плоские и пространственные механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей. Эти цепи используются в механических манипуляторах, роботах, шагающих машинах и других устройствах, имитирующих и заменяющих руки и ноги человека.

В современной практике применяются механизмы, образованные из незамкнутых кинематических цепей и с большим, чем у рассмотренного (рис. 2.31, а) механизма, числом степеней свободы. Эти механизмы могут быть образованы кинематическими

Для получения всех возможных кинематических цепей, удовлетворяющих какому-либо сочетанию, надо еще указать последовательность расположения кинематических пар. Например, две однопо-движные пары могут быть смежными и несмежными. Кроме того, одноподвижная пара может быть вращательной, поступательной, винтовой; двухподвижная пара может быть цилиндрической, сферической с пальцем и т. д. Поэтому общее число вариантов замкнутых кинематических цепей получается достаточно большим. К тому же из каждой кинематической цепи можно получить несколько различных механизмов, принимая поочередно за стойку различные звенья этой цепи.

Реле обратного тока предназначено для того, чтобы соединять цепь генератор — аккумулятор, когда напряжение генератора выше напряжения аккумулятора, и разъединять эту цепь, когда напряжение генератора станет тике напряжения аккумулятора. Реле состоит из сердечника /, на котором намотаны две обмотки: шунтовая обмотка 2, состоящая из большого числа витков тонкой проволоки, и сери-есная обмотка 3, состоящая из небольшого числа витков толстой проволоки. Концы этих обмоток присоединены к изолированной стойке а, На этой стойке при помощи гибкой пружинной планки 5 укреплен якорь 4, на конце которого имеется контакт d, под этим контактом находится неподвижный контакт Ь, Пружина 6 удерживает контакты d и Ь в разомкнутом состоянии. Когда генератор не работает или работает при малом числе оборотов в минуту, магнитное поле у шун-товой 2 и ссриесной 3 обмоток отсутствует или недостаточно для намагничивания сердечника / настолько, чтобы он мог при данном зазоре преодолеть натяжение пружины 6 и притянуть якорь 4. При увеличении числа оборотов генератора увеличивается и напряжение на его клеммах. Когда оно несколько превысит напряжение на клеммах батареи, магнитное поле, созданное в основном шунтовой обмоткой 2, имеющей большое число витков, увеличится настолько, что намагниченный сердечник 1, преодолевая натяжение пружины 6, притянет к себе якорь 4 и замкнет контакты d и Ь. Цепь генератор — аккумулятор будет замкнута, и ток от генератора пойдет через сериесную обмотку 3 к аккумуляторной батарее. Обмотки 2 и 3 наложены на сердечник 1 так, что, когда ток идет от генератора к аккумулятору, магнитные поля обеих обмоток - складываются, удерживая контакты d и Ь в замкнутом состоянии. При уменьшении количества оборотов в минуту генератора, когда при замкнутых контактах dub напряжение на клеммах генератора станет меньше напряжения аккумулятора, ток пойдет от аккумулятора к генератору, проходя по сериесной обмотке 3 в обратном направлении. В шунтовой обмотке 2 направление тока остается прежним. Так как направление тока в сериесной обмотке 3 изменилось, то созданное ею магнитное поле будет противодействовать полю шунтовой обмотки 2. Намагничивание сердечника 1 уменьшится, и пружина 6 разомкнет контакты d и Ь\ цепь аккумулятор — генератор будет разомкнута. Изменяя натяжение пружины в и величину воздушного зазора между сердечником / и якорем 4. можно изменять напряжение, при котором происходит замыкание контактов реле.

Принципиальная схема блок-приставки электронного реле мод. 209 показана на рис. 17. Каждая приставка выполнена на двух лампах 6Н5П, в анодную цепь которых включены электромагнитные реле типа РКН. Неподвижные контакты датчика ЭКД включены в цепь сетки ламп Л! и «/72. На подвижные контакты датчика через блокировочные вспомогательные контакты подается отрицательное напряжение смещения. В исходном состоянии блокировочные контакты tK.A и 2КА разомкнуты, и на сетки ламп через сопротивления Rt—/?4 подается нулевой по отношению к катоду потенциал. Лампы открыты, реле Р!—Р4 находятся во включенном состоянии. На светофорном табло горят соответствующие сигнальные лампы. При замкнутых контактах 1К.А на подвижные контакты датчика подается отрицательное напряжение. Если этот контакт не замкнут с одним из неподвижных контактов, реле будет оставаться во включенном состоянии.

Настройку прибора на размер производят следующим образом: в приспособление устанавливают образцовую деталь, близкую по размерам к середине поля допуска на изделие; хон с калибром опускают в отверстие этой детали настолько, 4f обы заходная его часть вошла в отверстие. В этом положении зазор между торцом фланца калибра и наконечником рычага при замкнутых контактах должен составлять 3 мм. Его регулируют микровинтом 4. При дальнейшем опускании в отверстие калибр должен надежно размыкать контакт датчика.

Ускоряющие обмотки выполняются по различным схемам, но чаще всего включаются параллельно обмотке возбуждения генератора (фиг. 13). При замкнутых контактах К в ускоряющую обмотку У заходит небольшой ток, пропорциональный току возбуждения и под-магничивающий сердечник электромагнита

ство напряжения U, = /(«); последнее с увеличением числа оборотов несколько растёт; в случае необходимости этот нежелательный эффект может быть компенсирован применением третьей, „выравнивающей" обмотки В, включённой последовательно с обмоткой возбуждения генератора и компенсирующей ам-первитки ускоряющей обмотки при замкнутых контактах.

При увеличении зазора между контактами от величины 5 до \ (фиг. 35, в) подвижный контакт и рычажок при замкнутых контактах опускаются ниже, вследствие чего подушечка рычажка будет соприкасаться с выступом кулачка при его вращении раньше, а покидать его позже. Следовательно, увеличение зазора между контактами прерывателя уменьшает угол и время замкнутого состояния прерывателя, а следовательно, и напряжение бобины [уменьшается k в формулах (9) и (11)] и изменяет момент размыкания прерывателя в сторону опережения.

Реостатный контроллер приводится в действие пневматическим приводом с зубчатой рейкой и шестерней на кулачковом валу. Привод снабжён масляным демпфером, ограничивающим собственную скорость движения вала контроллера и тем самым облегчающим фиксацию позиций. Управление производится электропневматическими вентилями с катушкой РК в цепи провода 5Д—5Е. При возбуждении катушки РК вал контроллера вращается от позиции / к позиции 12А, при невозбуждённой катушке — в обратном направлении. Фиксация промежуточных позиций осуществляется храповиком и рычагом с роликом (стоп-механизм). Он фиксирует вал контроллера при возбуждении стоп-катушкиЯА', которая получает питание при замкнутых контактах РУ или РТ. Контакты этих реле замкнуты при притянутом якоре.

2. Нет сигнала при замкнутых контактах

Проверка нажатия контактов. Нажатие контактов (конечное) определяется посредством заложенного между контактами листа тонкой бумаги или последовательно включенной с контактами сигнальной лампы и динамометра, п рикрепленного к подвижному контакту в месте окончательного сопри косн ов е н и я (фиг. 83). При полностью замкнутых контактах (включенной катушке, напряженных пружинах) контакт плавно оттягивается динамометром в направлении, перпендикулярном к его плоскости, до тех пор, пока бумагу можно будет свободно передвигать или когда погаснет лампа. Показание динамометра в этот момент равно нажатию контактов.

шем воздействии копира размыкаются контакты 8 (при замкнутых контактах 7), что дает движение от поверхности со скоростью V;?, но имеющей обратный знак по сравнению с первой позицией.

При замкнутых контактах обмотка генератора и первичная обмот-ка катушки зажигания замкнуты на массу. Во время вращения ротора контакты размыкаются и смыкаются, в обмотке генератора возникает переменный ток, во вторичной обмотке катушки индуктируется ток высокого напряжения, дающий искру в свече зажигания.