Зависимость динамической

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий; вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента М„ и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент Млх, а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мл\. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М,„ приведенные моменты инерции /1, /2, /н масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов Мд, Л1и>, развиваемых сельсинами при вращении, от скорости вра-

В дистанционно управляемых копирующих манипуляторах применяют обратимые следящие системы симметричного типа, состоящие из двух взаимосвязанных следящих систем, обеспечивающих активное отражение усилий; вариант такой системы, наиболее простой, дан на рис. 11.19, а. При наличии нагрузки на исполнительном звене в виде момента Мн и движущемся или неподвижном звене управления сельсин на стороне нагрузки развивает момент Л4Д2, а сельсин на стороне оператора — равный ему, но противоположный по знаку синхронизирующий момент Мл\. В результате оператор ощущает внешнюю нагрузку от объекта манипулирования не только при движении, но и при неподвижном положении схвата манипулятора. Динамика таких систем весьма сложна, уравнения движения составляются и исследуются с помощью чисто механического аналога (динамической модели, рис. 11.19,6). Здесь учитывают внешнюю нагрузку в виде момента М„, приведенные моменты инерции /1, /2, /н масс механизмов, связанных с валом оператора, с валом нагрузки и самой нагрузки, угол рассогласования между осями сельсинов в виде некоторой расчетной жесткости с упругой передачи, зависимость динамических синхронизирующих моментов

Рис. 0. 5. Зависимость динамических усилий в машине от частоты внутренней возмущающей силы

Рис. 0. 7. Зависимость динамических усилий в машине от частоты внешней возмущающей силы

Зависимость динамических характеристик от частоты. Свойства материалов можно охарактеризовать и посредством динамических модулей, зависящих от частоты. Эти модули определяют путем испытаний материала при напряжениях и деформациях, изменяющихся во времени по синусоидальному закону. При синусоидальном изменении напряжения в линейно-вязкоупругом материале деформация изменяется тоже синусоидально, но со смещением по фазе. Таким образом, если

ЖА Зависимость динамических коэффициентов от скорости движения

Значения частного коэфициента качества K^ , учитывающего зависимость динамических нагрузок от расположения зубчатых колёс в системе масс и упругих связей агрегата, приведены в табл. 27.

Система регулирования должна учитывать такую сильную зависимость динамических свойств управляемого объекта от уровня нагрузки; в противном случае, будучи приспособлена для одного режима, при режиме, значительно отличном от исходного, эта система не только не обеспечит качественной работы, но даже может привести к раскачке процессов. Следовательно, управляющая часть должна допускать адаптацию, которая воз-356

Рис. 4.2. Зависимость динамических механических свойств натурального каучука от температуры [64].

Рис. 4.3. Температурная и частотная зависимость динамических механических свойств четырехэлемент-ной модели (схема).

Рис. 4.12. Зависимость динамических механических свойств полипропилена от температуры выше (Q) и ниже (О) критического предела деформирования [92].

Зависимость динамической нагрузки от скорости по линейному закону совпала с рекомендациями ИСО, и численные значения оказались близкими. Предельное значение динамической нагрузки принимается равным силе, деформирующей пару зубьев на вероятностное значение Дб разности шагов зацепления шестерни fpb] и колеса fpbz за вычетом компенсируемой ошибки AfcSsS мкм

Рис. 23. Зависимость динамической вязкости жидких масел от температуры:

Рис. 23. Зависимость динамической вязкости жидких масел от температуры:

ев cr н н ю се Н Зависимость динамической межфазной энергии и движущей силы растекания от изменения свободной энергии контактной реакции . Ниобий о •Ч 1 CNJ O5 СО -^ С— !

На фиг. 9 показана зависимость динамической проницаемости железа J,~ от

Рис. 1.3. Зависимость динамической вязкости ДФС от поглощенной зоны при различных температурах

Рис. IX.8. Зависимость динамической постоянной аккумуляции от давления пара: а — барабанные котлы; б — прямоточные котлы

Зависимость "динамической" абразивной способности от содержания связанного углерода имеет несколько иной характер.

Рис. 2.39. Зависимость динамической вязкости разрушения от скорости распространения трещины.

Таким образом, для получения удовлетворительных результатов требуются не только заданные геометрические пропорции в испытываемых образцах и реальных элементах конструкций, но и одинаковая скорость нагружения, так как при низкоскоростном изгибе высокая концентрация напряжений у краев образца может успевать диссипировать в результате ползучести матрицы, а при высокоскоростном — не успевать, что приведет к понижению в последнем случае эффективной межслоевой прочности. Это было продемонстрировано в работе [113], в которой измеряли зависимость динамической (ударной) сдвиговой прочности от скорости нагружения (рис. 2.60).

Рис. 4.4. Зависимость динамической податливости при сдвиге поливинилацетата от частоты при различных температурах (числа у кривых) [67].