Заданного положения

2) для обеспечения заданного перемещения рабочих звеньев за определенный интервал времени t (в самопишущих и других приборах, программирующих устройствах, автоматах и машинах).

Число витков, необходимое для обеспечения заданного перемещения пружины:

Требуемая амплитуда перемещения компенсатора задавалась передвижными концевыми микропереключателями. Отклонение от заданного перемещения при реверсировании не превышало + 0,25 мм.

В аналоговых системах управления предусматриваются специальные устройства, которые преобразуют значения координат перемещения, записанные в той или иной системе счисления на перфоленте, в соответствующее значение напряжения по амплитуде или по фазе. На рис. 129 показана схема такого устройства, преобразующего координату заданного перемещения в амплитуду напряжения. Перфорированная лента 1 перематывается металлическим барабаном 2. Контактные штифты, с помощью которых ведется считывание, подключены к обмоткам реле Рь Р2, Ps, P4 (число их соответствует числу дорожек на перфоленте). Реле включают соответствующие сопротивления потенциометра 3. Пропорционально изменению выходного напряжения потенциометра будет задаваться перемещение

Более сложной задачей программного управления является перевод некоторой механической системы из одного положения в другое (иными словами, изменение пространственной конфигурации системы). Программное управление, обеспечивающее решение такой задачи, называется позиционным; оно характерно для всевозможных транспортирующих машин, в том числе и для роботов-манипуляторов, основной задачей которых является обычно транспортирование различных механических объектов. В большинстве случаев позиционное управление должно обеспечивать движение транспортируемого объекта по определенной траектории; закон движения имеет обычно второстепенное значение, и требования к нему сводятся к обеспечению выполнения заданного перемещения за заданное время. Тем не менее в системах с несколькими степенями подвижности для получения требуемой траектории необходимо согласование законов изменения во времени независимых обобщенных координат системы. Наиболее сложная задача ставится перед так называемым непрерывным

Резьбы, применяемые для неподвижных соединений, называют крепежными. К этим резьбам предъявляются требования по прочности, а в некоторых случаях и по герметичности (непроницаемости). Резьбы, применяемые в подвижных соединениях для передач заданного перемещения одной детали относительно другой, называют кинематическими (ходовыми). Эти резьбы также должны удовлетворять прочностным

К элементам автоматизации и автоматического управления относятся: кулачковые и другие механизмы, обеспечивающие опре-деленную последовательность, направление и скорость перемещения исполнительных органов; командоаппараты, подающие в заданной последовательности команды на включение и выключение исполнительных органов станка; конечные выключатели, реле, датчики, подающие команды на отключение исполнительного органа после выполнения Рис. заданного перемещения и, одновременно, на включение следующего исполнительного органа — в системах управления в функции пути («путевых» системах управления); контрольные устройства активного контроля, подающие команды на остановку, изменение режима работы или подналадку станка; устройства программного управления, обеспечивающие автоматическое выполнение программы работы станка, заданной в цифровом (числовом) виде.

После выполнения заданного перемещения второго исполнительного органа И02 соответствующий конечный выключатель

Важнейшим звеном путевой САУ является чувствительный элемент, фиксирующий момент выполнения заданного перемещения и посылающий команду на прекращение движения и на включение следующего исполнительного органа. В качестве такого элемента используют для систем с пневмоприводом управляющие клапаны и конечные выключатели. Последние находят широкое применение также для управления электро- и гидроприводами.

Примером счетно-импульсной системы числового программного управления может служить система Ленполиграфмаша СВП и СВПУ, предназначенная для модернизации универсальных токарных станков средних размеров. Программа задается в пульт управления станком на перфокарте. Числовая информация записывается на восьми, а вспомогательные команды на дополнительных четырех дорожках карты. Информация считывается по кадрам. После отработки каждого кадра перфокарта смещается на один шаг. Для отработки заданного перемещения через дешифратор с набором реле вводится нужное число импульсов в блок запоминания и сравнения, после чего блок управления включает одну из муфт поперечной или продольной подач; с помощью муфт включается подача вперед, назад и точная— малая подача. Движение суппорта регистрируется полуоборотными электроконтактными датчиками обратной связи. После каждого пол-оборота ведомого вала датчик посылает очередной импульс в блок запоминания и сравнения. Когда число

Изменение профиля, конфигурации или толщины заготовки путем перераспределения объема и заданного перемещения массы металла

127. Для заданного положения четырехзвенного четырехшар-нирного механизма определить угловые скорости и ускорения всех его звеньев и скорость и ускорение точки С. Дано: угловая скорость кривошипа АВ постоянна и равна ojj = 20 сек'1, 1АВ = 100 мм, he = ICD — 400 мм, отрезки АВ и ВС располагаются на одной прямой, а угол BCD = 90°.

128. Для заданного положения четырехзвенного четырехшар-нирного механизма найти угловые скорости и ускорения всех

129. Для заданного положения кривошипно-ползунного механизма найти скорость и ускорение точки D звена 2 и угловые скорости и ускорения всех звеньев. Дано: угловая скорость кривошипа АВ постоянна и равна u)t = 20сек'1, /да = 100мм, 1ВС = 200 мм, ICD = ЮО мм, L CAB = Z CDB = 90°.

130. Для заданного положения кривошипно-ползунного механизма найти скорость и ускорение точки С. Дано: угловая скорость

131. Для заданного положения синусного механизма определить скорость и ускорение звена 3 и указать, как в этом положении движется ззено 3 (ускоренно или замедленно). Дано: угловая скорость кривошипа АВ постоянна и равна а>1 = 20 сек'1, 1АВ = 100 мм, Ф1 = 45°.

Описанная замена правильна для заданного положения основного механизма. В другом положении схема заменяющего механизма останется той же, размеры же его звеньев изменятся, ибо центры кривизны 02 и 03 сместятся.

4°. Рассмотрим, как строятся планы скоростей и ускорений, когда группа содержит поступательную пару, например, в состав группы II класса второго вида (рис.4.19, а) входит одна поступательная пара D и две последовательно расположенные вращательные пары В и С. Звено 2 входит во вращательную пару В со звеном 1, принадлежащим основному механизму, а звено 3 входит в поступательную пару D со звеном 4, принадлежащим основному механизму. Известными являются вектор скорости г>в точки В и векторы скоростей всех точек, принадлежащих звену 4. Следовательно, известна и угловая скорость со4 этого звена Звено 3 скользит по оси х — х направляющей, принадлежащей звену 4. Представим звено 4 в виде плоскости S и обозначим точку плоскости S, совпадающую для заданного положения с

Условие (21.10) для центроидного механизма (рис. 21.1) будет означать, что для каждого заданного положения звена 2 мы имеем вполне определенное заданное положение звена 3. Для воспроизведения заданного движения по условиям (21.10) и (21.11) надо найти соответствующие очертания центроид Ц2 и Ц3 в относительном движении звеньев 2 и 3.

ции /^ i),13 кг • м2. Угловые скорость и ускорение кривошипа со, = 5,2 с~' , FI =2,5 с""1; сила сопротивления F пс = 200 Н. Для заданного положения ме-х.ппк;'.!,] , Бь'черчснного в масштабе щ =-0,005 м/мм, построен план ускорений (рис. 125, и), для которого иа — 0,05 м/(с2 • мм).

1. Для заданного положения механизма шарнирного четырех-звенника (рис. 29, а) построением планов скоростей и ускорений

Любой плоский механизм с низшими парами образуется путем присоединения к начальному звену структурных групп. Для любого заданного положения начального звена положения звеньев всех структурных групп начиная с первой могут быть